[发明专利]用于检测操纵器工作点的空间位置的手持设备及方法

权利要求书

1.一种便携式手持操作设备(1)，用于检测操纵器的工作点的 空间位置，包括：

用于供用户操纵所述手持操作设备的操纵装置(2，3)；

检测位置的装置(4)，其中所述检测位置的装置(4)的空间位 置是可通过外界检测的；以及

触知元件(5)，其与所述检测位置的装置相连接且在触知元件(5) 处限定参考点(R)；

其特征在于，所述操纵装置(2，3)和所述检测位置的装置(4) 通过关节相互连接，所述关节用于将所述检测位置的装置(4)引入 到其空间位置容易被检测到的有利位置。

2.根据权利要求1所述的手持操作设备，其特征在于，操纵装 置和检测位置的装置以具有至少一个旋转自由度的关节(8)相互连 接。

3.根据权利要求1所述的手持操作设备，其特征在于，操纵装 置包括用于供用户输入的输入装置(3.1)、用于向用户输出的输出装 置(3.2)和/或供给用户的手柄(2)。

4.根据权利要求2所述的手持操作设备，其特征在于，操纵装 置包括用于供用户输入的输入装置(3.1)、用于向用户输出的输出装 置(3.2)和/或供给用户的手柄(2)。

5.根据权利要求3所述的手持操作设备，其特征在于，所述操 纵装置的手柄(2)处设置有启动开关(2.1)。

6.根据权利要求4所述的手持操作设备，其特征在于，所述操 纵装置的手柄(2)处设置有启动开关(2.1)。

7.根据前述任意一项权利要求所述的手持操作设备，其特征在 于，所述触知元件或所述检测位置的装置以及与其连接的触知元件主 要包括所述操纵器的工具的轮廓至少一部分的形状。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的手持操作设备，其特征 在于，所述检测位置的装置包括用于检测所述检测位置的装置的空间 位置的至少一个主动和/或被动标记(6.1，7.1)和/或至少一个传感器。

9.根据权利要求7所述的手持操作设备，其特征在于，所述检 测位置的装置包括用于检测所述检测位置的装置的空间位置的至少 一个主动和/或被动标记(6.1，7.1)和/或至少一个传感器。

10.根据权利要求8所述的手持操作设备，其特征在于，所述检 测位置的装置，包括沿环绕该检测位置的装置的至少一个圆环(6，7) 的圆周设置的多个标记(6.1，7.1)和/或传感器。

11.根据权利要求9所述的手持操作设备，其特征在于，所述检 测位置的装置，包括沿环绕该检测位置的装置的至少一个圆环(6，7) 的圆周设置的多个标记(6.1，7.1)和/或传感器。

12.根据权利要求10所述的手持操作设备，其特征在于，所述 检测位置的装置包括第一圆环(6)和第二圆环(7)，其中，沿所述 圆环的圆周分别设置有标记(6.1，7.1)和/或传感器，并且其中所述 第一圆环(6)的垂直轴(6.2)与所述第二圆环(7)的垂直轴(7.2) 之间具有不为0°的角度(180°-β)。

13.根据权利要求11所述的手持操作设备，其特征在于，所述 检测位置的装置包括第一圆环(6)和第二圆环(7)，其中，沿所述 圆环的圆周分别设置有标记(6.1，7.1)和/或传感器，并且其中所述 第一圆环(6)的垂直轴(6.2)与所述第二圆环(7)的垂直轴(7.2) 之间具有不为0°的角度(180°-β)。

14.根据权利要求1-6中任意一项所述的手持操作设备，其特征 在于，至少一个标记(6.1，7.1)和/或传感器的检测方向相对于所述 触知元件和/或所述检测位置的装置的主方向以一角度(α)倾斜，其中， 所述角度(α)介于15°和75°之间的范围内。