[发明专利]篮筐机械手

权利要求书

1.篮筐机械手，包括机架，其特征在于，

机架包括顶架(1)、立架(14)和升降架(16)，顶架(1)下部安装立架(14)，升降架(16)装配在立架(14)上并可在立架(14)上升降移动；

在顶架(1)上安装有移行机构，移行机构用于带动机架及安装在其上的各机构在轨道上水平移行；

在顶架(1)上安装有升降机构，升降机构与升降架(16)相连接，用于带动升降架(16)及安装在其上的各机构在立架(14)上升降移动；

在升降架(16)上安装有倾斜机构，在倾斜机构上安装有篮筐旋转机构，倾斜机构用于篮筐旋转机构倾斜，篮筐旋转机构用于带动篮筐(12)旋转；

机架上安装有控制机构(13)，控制机构(13)用于控制上述各机构运行；

所述倾斜结构包括倾斜气缸(24)、转动轴(22)和摆杆(23)，倾斜气缸(24)的尾端连接在升降架(16)上，转动轴(22)通过轴承安装在升降架(16)上，摆杆(23)的一端连接在转动轴(22)上，摆杆(23)的另一端与倾斜气缸(24)的活塞杆端铰接；

所述篮筐旋转机构包括安装架(25)、旋转电机减速机(17)、篮筐夹紧气缸(21)和机械爪(11)，安装架(25)连接在转动轴(22)上，旋转电机减速机(17)安装在安装架(25)上，旋转电机减速机(17)的输出轴端连接有主动齿轮(20)；所述安装架(25)上安装有从动轴(18)，从动轴(18)上安装有从动齿轮(19)，从动齿轮(19)与旋转电机减速机(17)上的主动齿轮(20)相啮合，从动轴(18)的下端连接机械爪(11)，机械爪(11)上安装篮筐夹紧气缸(21)，篮筐夹紧气缸(21)的活塞杆端与机械爪(11)连接，篮筐夹紧气缸(21)的活塞杆伸出和回缩时带动机械爪(11)张开或内收，以释放或夹紧篮筐(12)。

2.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，所述移行机构包括行走电机(4)、第一双出轴减速机(5)、主行走轴(3)、辅行走轴(2)和行走轮(8)，行走电机(4)安装在顶架(1)上部，行走电机(4)与第一双出轴减速机(5)相连，第一双出轴减速机(5)的两端输出轴分别连接主行走轴(3)，主行走轴(3)安装在顶架(1)上部的一侧，主行走轴(3)的外端安装有行走轮(8)；在顶架(1)上部的另一侧安装有辅行走轴(2)，辅行走轴(2)的两端安装有行走轮(8)。

3.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，所述升降机构包括升降电机(10)、第二双出轴减速机(6)、转轴(7)和提升带，升降电机(10)安装在顶架(1)上部，升降电机(10)与第二双出轴减速机(6)相连，第二双出轴减速机(6)的两端输出轴分别连接转轴(7)，转轴(7)上连接提升带，提升带与升降架(16)相连。

4.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，在顶架(1)四角安装有导向轮(9)。

5.如权利要求1所述的篮筐机械手，其特征还在于，所述升降架(16)上安装有滚轮(15)，升降架(16)与立架(14)滚动接触。