[发明专利]集装箱正面吊臂架控制系统及方法以及集装箱正面吊

权利要求书

1.一种集装箱正面吊臂架的控制系统，其特征在于，所述控制系 统包括：

第一检测部件(1)，用于检测臂架(3)的伸长量和仰角；

第二检测部件(2)，用于检测所述臂架(3)的左、右俯 仰油缸(5、6)的压力；

控制器(4)，根据由所述第一检测部件(1)和所述第二 检测部件(2)检测到的所述臂架(3)的伸长量、仰角和左、 右俯仰油缸(5、6)的压力计算出当前位置的稳定力矩和倾覆 力矩，从而确定出力矩百分比并根据所述力矩百分比确定出安 全缓冲系数，从而根据所述安全缓冲系数输出相应控制信号；

臂架速度控制元件，根据所述控制信号动作以控制所述 臂架(3)的速度。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，当所述力矩百 分比低于临界预定数值时，所述控制器(4)判断所述臂架(3) 处于安全区域，所述安全缓冲系数为1；当所述力矩百分比高 于临界预定数值时，所述控制器(4)判断所述臂架(3)处于 危险区域，所述安全缓冲系数随所述力矩百分比的增大而减 小。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

所述臂架速度控制元件为电液比例阀(7)，所述控制信 号为所述电液比例阀(7)的开度信号，所述电液比例阀(7) 根据所述开度信号动作以控制所述臂架(3)的速度。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述第一检测 部件(1)、所述第二检测部件(2)和所述电液比例阀(7)通 过CAN总线与所述控制器(4)连接。

5.一种用于控制集装箱正面吊臂架控制系统的方法，其特征在于 包括以下步骤：

a)检测与所述臂架(3)运动相关的多个参数；

c)接收所述多个参数并根据检测到的所述多个参数计算 出当前位置的稳定力矩和倾覆力矩，从而确定出力矩百分比并 根据所述力矩百分比确定出安全缓冲系数，并根据所述安全缓 冲系数输出相应控制信号；

d)根据所述控制信号控制臂架速度控制元件动作以控制 所述臂架(3)的速度；

其中，所述多个参数包括所述臂架(3)的伸长量、仰角 和左、右俯仰油缸(5、6)的压力。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤c 之前还执行步骤b，在所述步骤b中，首先判断是否接收到所 述多个参数，如果未接收到所述多个参数，则延时接收所述参 数，并重新开始采集所述参数，如果持续未采集到所述参数， 则报错，如果接收到所述参数，则将所述参数进一步传输给控 制器(4)。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

当所述力矩百分比低于临界预定数值时，判断所述臂架 (3)处于安全区域，所述安全缓冲系数为1；当所述力矩百 分比高于临界预定数值时，判断所述臂架(3)处于危险区域， 所述安全缓冲系数随所述力矩百分比的增大而减小。

8.一种根据权利要求5至7中任一项所述的控制方法，其特征在 于，

所述臂架速度控制元件为电液比例阀(7)，所述控制信 号为所述电液比例阀(7)的开度信号，所述电液比例阀(7) 根据所述开度信号动作以控制所述臂架(3)的速度。

9.一种集装箱正面吊，其特征在于配备了根据权利要求1至4 中任一项所述的集装箱正面吊臂架控制系统。