[发明专利]用于胶囊内窥镜检测的磁导航式运动控制系统

权利要求书

1.一种用于胶囊内窥镜检测的磁导航式运动控制系统，其特征在于：该系统包括受检者支撑部(20)，磁装配体(30)，磁支撑座(40)和伺服控制单元(50)；

磁装配体(30)和磁支撑座(40)通过连接板连接，受检者支撑部(20)包括支撑座(24)和可动病床(22)，支撑座(24)上固定在磁装配体(30)的下方，可动病床(22)活动安装在支撑座(24)上，可动病床(22)能够相对于磁装配体(30)运动；

磁装配体(30)包括磁体组、夹具和导向机构，所述磁体组由第一、第二磁体构成，第一、第二磁体安装在夹具上，且第一、第二磁体的N极、S极相向放置，夹具固定在导向机构上，导向机构能够带动第一、第二磁体运动；

伺服控制单元(50)安置于磁支撑座(40)上，伺服控制单元(50)控制受检者支撑部(20)、磁装配体(30)和磁支撑座(40)的伺服电机动作。

2.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜检测的磁导航式运动控制系统，其特征在于：可动病床(22)的结构为：

第一、第二滑块(74、75)分别与第一、第二滑移平板(70、72)固定连接，第一、第二滑块(74、75)分别安装在第一、第二导轨(76、78)上，第一丝杆螺母(86)与第一滑移平板(70)固定连接，第二丝杆螺母(87)与第二滑移平板(72)固定连接，第一伺服电机(94)通过第一柔性联轴器(88)与第一滚珠丝杆(80)固定连接，第二伺服电机(95)分别通过第二柔性联轴器(89)与第二滚珠丝杆(82)固定连接，第一滚珠丝杆(80)固定于第一轴承(90)上，第二滚珠丝杆(82)固定于第二轴承(91)上，第一轴承(90)固定于第一轴承支座(92)上，第二轴承(91)固定于第二轴承支座(93)上，第一滚珠丝杆(80)和第一丝杆螺母(86)构成丝杆螺母副；第二滚珠丝杆(82)和第二丝杆螺母(87)构成丝杆螺母副；第一、第二伺服电机(94、95)与伺服控制单元(50)电连接。

3.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜检测的磁导航式运动控制系统，其特征在于：磁支撑座(40)的结构为：

减速箱(108)的一端通过主联轴器(104)与回转主轴(110)连接，减速箱(108)的另一端通过副联轴器(106)和第三伺服电机(101)连接；回转主轴(110)的一端通过第三轴承(112)安装在第三轴承支座(114)上，回转主轴(110)的另一端通过第四轴承(113)安装在第四轴承支座(115)上，第三、第四轴承支座(114、115)固定安装于支撑底板(100)上；法兰轴套(116)连接回转主轴(110)和连接板(118)连接板(118)通过型材(62)和直角连接件(64)与磁装配体(30)连接并固定；磁支撑座(40)上的回转主轴(110)能够沿自身轴线做360度旋转，带动法兰轴套(116)和连接板(118)旋转，进而带动磁装配体(30)沿主轴轴线做360度回转。

4.根据权利要求1所述的用于胶囊内窥镜检测的磁导航式运动控制系统，其特征在于：

磁装配体(30)的结构为：第三滚珠丝杆(146)通过第五、第六轴承(126、128)与第五、第六轴承支座(125、127)相连，第五、第六轴承支座(125、127)与前底板(138)、后底板(140)固连；第四伺服电机(130)通过柔性联轴器(124)与第三滚珠丝杆(146)相连，第四伺服电机(130)固定于第四电机支座(132)上，第四电机支座(132)与后底板(140)固连；第三、第四滑块(144、145)能够沿第三、第四导轨(142、143)移动，并且第三、第四滑块(144、145)与移动平板(150)固连；上连接螺杆(154)将丝杆螺母(148)与移动平板(150)相连，下连接螺杆(156)将移动平板(150)与悬浮连接板(152)相连，连接板上、下分别放置磁体第一、第二磁体(160、162)；第一、第二磁体(160、162)的N极和S极相向放置，锁紧螺杆(158)连接于移动平板(150)之上，并顶住下方的第一磁体(160)，上连接螺杆(154)、下连接螺杆(156)以及锁紧螺杆(158)皆采用不导磁材料制作，第四伺服电机(130)与伺服控制单元(50)电连接，第三丝杆螺母(148)位于第三滚珠丝杆(146)之上；第三滚珠丝杆(146)的转动转变为第三丝杆螺母(148)的平移运动。