[发明专利]机械接口及使用该接口的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械接口及使用该接口的机械手。

背景技术

随着现代科学技术的快速发展，工业机械手已被广泛地应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等产业。较为先进的工业机械手一般包含多个旋转轴，具有多个自由度，可以抓取多种形状、不同材质的物体，还可以对所抓持的物体进行精细操作。

机械手的机械接口通常为一个符合国际标准(ISO)的连接法兰。该连接法兰上可接装不同的连接元件，例如夹爪、焊枪或吸盘等，以适应不同的用途。为使夹爪或焊枪可以进一步旋转，需在连接法兰与连接元件之间增设一个轴承。由于轴承本身不是标准的连接端口，较难与连接元件直接相接，因此必须在轴承另一端面增设一个标准的连接法兰。然而，增设的这个连接法兰既增加了制造成本，又占用较多的空间，对机械手的性能和外观带来一定的影响。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种成本较低，占用空间较小的机械接口，及使用该接口的机械手。

一种机械接口，用以连接机械臂和连接元件。机械接口包括用于与连接元件相连的连接法兰。该机械接口还包括多个滚动件和用于与机械臂相连的轴承外圈。轴承外圈套设在连接法兰上，且多个滚动件设于连接法兰与轴承外圈之间。

一种机械手，包括机械臂、连接元件及连接该机械臂和该连接元件的机械接口。机械接口包括用于与连接元件相连的连接法兰。该机械接口还包括多个滚动件和用于与机械臂相连的轴承外圈。轴承外圈套设在连接法兰上，多个滚动件设于连接法兰与轴承外圈之间。

本发明所提供的机械接口将连接法兰作为轴承内圈，并与轴承外圈及滚动件共同组成一个轴承，从而省略了位于轴承外端面的连接法兰，降低了制造成本，同时占用空间较小，外观良好。

附图说明

图1是本发明实施例的机械手及机械接口的组装图。

图2是图1所示的机械接口的立体分解图。

图3是图1沿III-III线的部分剖视图。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明的机械接口及机械手作进一步的详细说明。

请参阅图1，本发明实施例的机械手100包括机械臂10、机械接口20及连接元件(图未示)。机械臂10与连接元件通过机械接口20相连。连接元件可根据用途选择夹爪、焊枪或吸盘等。

机械臂10包括外壳11及位于外壳11内部的伺服马达13。外壳11大致为方形，其上设有第一安装口111和第二安装口113。第一安装口111设于外壳11上方，可以供与伺服马达13相连的线缆(图未示)穿过。第二安装口113设于外壳11的前侧，用以安装机械接口20。伺服马达13具有转轴131(见图3)。

请同时参阅图2和图3，机械接口20包括连接法兰21及套设在连接法兰21上的第一圈体23、第二圈体25、多个滚动体27。第一圈体23和第二圈体25叠合构成一个轴承外圈(未标示)，多个滚动体27设于连接法兰21与该轴承外圈之间。

连接法兰21为圆柱体，其具有端面211和圆弧形侧面213。端面211符合ISO 9409-1标准，以便于与不同的连接元件相连。侧面213上开设有用于容纳滚动体27的V形凹环2131。

第一圈体23为圆环，其具有端面231和内表面233。端面231上开设有多个通孔2311和多个定位孔2313。端面231上靠近内表面233的位置垂直端面231延伸形成限位部2315。机械接口20还包括第二密封件22，第二密封件22设于限位部2315内，用于防止滚动体27上的润滑油从连接法兰21与第一圈体23之间的缝隙渗出。本实施例中，第二密封件22为油封。第一圈体23的内表面233靠近第二圈体27处设有第一倒角2331(见图3)。本实施例中，第一倒角2331为45度。