[发明专利]马达速度命令产生装置及方法

权利要求书

1.一种马达速度命令产生装置，包括一插补器、一前馈补偿器、一位置测量器、一位置控制器、一第一运算器及一第二运算器，所述插补器用于接收一马达的一第一位置命令，并对所述第一位置命令进行插补处理后输出一个二阶连续的第二位置命令，所述位置测量器用于测量所述马达当前的位置值，所述第一运算器用于对所述第一位置命令与所述马达当前的位置值进行相减运算后输出一位置差值，所述位置控制器用于接收所述位置差值，并根据所述位置差值产生一第一速度命令，所述前馈补偿器用于对所述第二位置命令进行运算以产生一补偿速度，所述第二运算器用于对所述第一速度命令及所述补偿速度进行相加运算后输出一第二速度命令，用以控制所述马达的工作状态。

2.如权利要求1所述的马达速度命令产生装置，其特征在于：所述前馈补偿器包括一第一微分器、一第二微分器、一第三运算器及一第四运算器，所述第一微分器用于对所述第二位置命令进行微分运算以得到一第一微分函数，所述第二微分器用于对所述第一微分函数进行微分运算以得到一第二微分函数，所述第三运算器用于将所述第二微分函数与一运算系数进行相乘运算以得到一乘积，所述第四运算器用于对所述第一微分函数及所述乘积进行相加运算后输出所述补偿速度。

3.如权利要求1所述的马达速度命令产生装置，其特征在于：所述插补器内设置有一对所述第一位置命令进行插补处理的处理法则，所述处理法则为一使所述第一位置命令转换为所述第二位置命令的函数。

4.如权利要求3所述的马达速度命令产生装置，其特征在于：所述处理法则为：

P2ref(t)=Σi=1n+1BiNi,k(t),]]>

其中，t_min≤t＜t_max，2≤k≤(n+1)，P2ref(t)为所述第二位置命令以时间为变量的函数，Bi为所述第一位置命令的第i个离散值，所述第一位置命令的离散值的个数为(n+1)，N_i，k(t)为基底函数且满足：

Ni,1(t)=1,ifxi≤t<xi+10,otherwise,]]>

Ni,k(t)=(t-xi)Ni,k-1(t)xi+k-1-xi+(xi+k-t)Ni+1,k-1(t)xi+k-xi+1,]]>

其中，xi为时间的节点向量，xi至xi+1为一递增的时间区间。