[发明专利]虚拟仿真的力反馈手术器械

权利要求书

1.一种虚拟仿真的力反馈手术器械，包括：底盘、俯仰装置、操作平台、驱动组件、固定组件和控制检测模块，其中：底板与俯仰调节装置的一端固定连接，俯仰调节装置的另一端与操作平台转动连接，第一驱动组件和固定组件分别固定设置于操作平台上，第二驱动组件与固定组件相连接上，控制检测模块分别与第一驱动组件和第二驱动组件相连接，其特征在于：

所述的俯仰装置包括：立柱、支撑板、俯仰调节器和连接轴，其中：立柱垂直固定设置于底盘上，连接轴垂直贯穿立柱并转动连接，连接轴的两端分别与两个俯仰调节器相连接，两个俯仰调节器分别与支撑板和操作平台固定连接，支撑板垂直固定设置于立柱的一侧；

所述的第一驱动组件包括：第一滑轮组、第二滑轮组、传动线缆、第一驱动电机和线缆张紧组件，其中：第一滑轮组和第二滑轮组分别固定设置于操作平台的两端，传动线缆环形套接在滑轮组上，第一驱动电机与第一滑轮组同轴设置，线缆张紧组件设置在第二滑轮组下；

所述的第二驱动组件包括：操作杆、滑块和第二驱动电机，其中：滑块设置在固定组件上，其下端与传动线缆固定连接，滑块上固定设置有第二驱动电机，操作杆与第二驱动电机的伸出轴同轴设置，并被一个固定座限制自由度；

所述的固定组件包括：固定座、直线导轨和限位块，其中：两个固定座固定设置在操作平台的两端，直线导轨固定设置在两个固定座上，限位块固定设置在直线导轨上；

所述的控制检测模块包括：控制处理器、驱动板和传感器，其中：控制处理器与驱动板连接，驱动板和传感器分别与第一驱动组件和第二驱动组件相连接将位移信号传输给控制处理器。

2.根据权利要求1所述的虚拟仿真的力反馈手术器械，其特征是，所述的第一驱动电机和第二驱动电机为微型伺服电机、步进电机、电/磁流变液元件或磁粉制动器，该第一驱动电机和第二驱动电机分别连接至控制检测模块。

3.根据权利要求1所述的虚拟仿真的力反馈手术器械，其特征是，所述的传感器为位置速度两用传感器，其中：一个传感器设置于第一驱动电机的输出轴，另一个传感器设置于第二驱动电机的输出轴。