[发明专利]带座椅的助行机器人

权利要求书

1.一种带座椅的助行机器人，包括：助行机架、升降机构、传动机构和行走驱动机构，其中：升降机构和传动机构分别固定在助行机架上，行走驱动机构固定在助行机架的下端，其特征在于：

所述的行走驱动机构包括：后支撑腿、行走驱动电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、轴承座、齿轮箱、转向轮和驱动轮，其中：行走驱动电机固定在齿轮箱上并与后支撑腿固定连接，后支撑腿固定设置于助行机架的后端，行走驱动电机的输出轴与第一锥齿轮相连，第二锥齿轮和第一同步带轮同轴固定并与第一锥齿轮相啮合将电机的运动传到第一同步带轮，转向轮活动设置于助行机架的前端下方，驱动轮与第二同步带轮同轴连接，第一同步带轮经同步带带动第二同步带轮并将行走驱动电机的动力输出至驱动轮。

2.根据权利要求1所述的带座椅的助行机器人，其特征是，所述的升降机构包括：连杆、滚珠丝杆和丝杆驱动电机，其中：滚珠丝杆固定设置于助行机架上，连杆与滚珠丝杆活动连接，丝杆驱动电机与滚珠丝杆固定连接并带动滚珠丝杆的上下运动。

3.根据权利要求1所述的带座椅的助行机器人，其特征是，所述的传动机构包括：控制扶手、传动框、座椅和涡轮蜗杆减速电机，其中：传动框固定设置于助行机架上，控制扶手与传动框铰接，座椅和涡轮蜗杆减速电机分别固定设置在助行机架上，涡轮蜗杆减速电机与传动框连接。

4.根据权利要求3所述的带座椅的助行机器人，其特征是，所述的传动框为平行四边形结构。

5.根据权利要求1所述的带座椅的助行机器人，其特征是，所述的转向轮为万向轮，所述的驱动轮的直径比转向轮的直径大50mm～100mm。