[发明专利]并联式外骨骼膝关节

权利要求书

1.一种并联式外骨骼膝关节，其特征在于，包括：大腿外套、小腿外套、第一连接板、第二连接板、第一大腿支撑架、第二大腿支撑架，第一运动支链和第二运动支链，其中：第一大腿支撑架与第一连接板固定连接，第二大腿支撑架与第二连接板固定连接，大腿外套固定于第一大腿支撑架和第二大腿支撑架上，小腿外套位于大腿外套的下方，第一运动支链平行于第二运动支链，第一运动支链上设有第一连杆，第二运动支链上设有第二连杆，第一连杆与第二连杆通过转动副活动连接，第一连接板的两端分别固定于第一运动支链和第二运动支链上，第二连接板的两端分别固定于第一运动支链和第二运动支链上，小腿外套与转动副固定连接。

2.根据权利要求1所述的并联式外骨骼膝关节，其特征是，所述的第一运动支链包括：外框架、滚珠丝杠、滚珠螺母座、滚珠螺母、左导向杆、右导向杆、连接座、第一轴承、第二轴承、第一轴承支撑座和第二轴承支撑座、丝杠同步带轮、电机同步带轮、同步齿形带和伺服电机，其中：滚珠丝杠的上端固定于第一轴承内部，下端固定于第二轴承内部，第一轴承与第一轴承支撑座固定连接，第二轴承与第二轴承支撑座固定连接，第一轴承支撑座固定于外框架的上端，第二轴承支撑座固定于外框架的下端，连接座固定于外框架的中部，滚珠螺母座固定于滚珠螺母的顶端，并与第一连杆通过转动副活动连接，滚珠丝杠套接于滚珠螺母座和滚珠螺母的内部，并与滚珠螺母座和滚珠螺母活动连接，左导向杆和右导向杆的上端套接于连接座内部并与连接座固定连接，左导向杆和右导向杆的下端套接于第二轴承支撑座内部并与第二轴承支撑座固定连接，滚珠螺母座套接于左导向杆和右导向杆的外部，并与左导向杆和右导向杆活动连接，伺服电机的输出轴与电机同步带轮固定连接，滚动丝杠与丝杠同步带轮固定连接，电机同步带轮与丝杠同步带轮通过同步齿形带活动连接。

3.根据权利要求1所述的并联式外骨骼膝关节，其特征是，所述的第二运动支链与第一运动支链结构相同。