[发明专利]采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器

权利要求书

1.一种采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器，它包括触 觉信号采集柔性电路板(5)，其特征在于：它还包括开关电路(1-1)、放大器电路(1-2)、 ADC电路(1-3)、DAC电路(1-4)、第一模拟信号输出寄存器(1-5)、第二模拟信号输出 寄存器(1-6)、逻辑控制电路(1-7)、多路开关(2)、模拟开关(3)和多个比较电阻(4)，

逻辑控制电路(1-7)的基准低压输出端连接DAC电路(1-4)的数字信号输入端，DAC 电路(1-4)的模拟信号输出端连接第二模拟信号输出寄存器(1-6)的模拟信号输入端，第 二模拟信号输出寄存器(1-6)的模拟信号输出端连接每个比较电阻(4)的一端，每个比 较电阻(4)的另一端分别连接触觉信号采集柔性电路板(5)的不同的采样信号列引线端 点，触觉信号采集柔性电路板(5)的每个行电压信号输入端分别连接多路开关(2)的不 同的基准高压信号输出端，多路开关(2)的行控制信号输入端连接逻辑控制电路(1-7) 的行控制信号输出端，用于选通触觉信号采集柔性电路板(5)的当前扫描行并为当前扫描 行提供基准高电压；

触觉信号采集柔性电路板(5)的每个采样信号列引线端点分别连接开关电路(1-1) 的不同的采样信号输入端，用于采集触觉信号采集柔性电路板(5)中当前扫描列的电压输 出信号；开关电路(1-1)的采样信号输出端连接放大器电路(1-2)的采样信号输入端，放 大器电路(1-2)的采样信号输出端分别连接ADC电路(1-3)的模拟信号输入端和第一模 拟信号输出寄存器(1-5)的反馈信号输入端，ADC电路(1-3)的数字信号输出端连接逻 辑控制电路(1-7)的采样信号输入端；第一模拟信号输出寄存器(1-5)的反馈信号输出端 连接模拟开关(3)的反馈信号输入端，模拟开关(3)的每个反馈信号输出端分别连接触 觉信号采集柔性电路板(5)的不同的采样信号列引线端点，模拟开关(3)的控制信号输 入端连接逻辑控制电路(1-7)的列控制信号输出端，用于对非当前扫描列的选通并将反馈 信号反馈给触觉信号采集柔性电路板(5)中的非当前扫描列。

2.根据权利要求1所述的采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉 传感器，其特征在于：它还包括SPIM接口电路(1-8)，SPIM接口电路(1-8)的采样信号 输入端连接逻辑控制电路(1-7)的采样信号输出端用于与上位机的通讯。

3.根据权利要求2所述的采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉 传感器，其特征在于：所述开关电路(1-1)、放大器电路(1-2)、ADC电路(1-3)、DAC 电路(1-4)、第一模拟信号输出寄存器(1-5)、第二模拟信号输出寄存器(1-6)、逻辑控制 电路(1-7)和SPIM接口电路(1-8)集成于PSoC混合信号阵列式可编程的片上系统(1) 的内部。

4.根据权利要求3所述的采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉 传感器，其特征在于：所述PSoC混合信号阵列式可编程的片上系统(1)采用塞普拉斯公 司的CY8C24423A-24LFXI芯片。