[发明专利]转动机构及使用该转动机构的机器人

权利要求书

1.一种转动机构，包括法兰和主轴，其特征在于：该转动机构还包括第一摆动件、两个第一转轴、第二摆动件及两个第二转轴，该法兰上开设有第一容置孔和两个用于容置该两个第一转轴的第一轴孔，该第一摆动件位于该第一容置孔内并通过该两个第一转轴转动连接于该法兰，该第一摆动件上开设有第二容置孔和两个用于容置该两个第二转轴的第二轴孔，该第二摆动件位于该第二容置孔内并通过该两个第二转轴转动连接于该第一摆动件，该两个第二轴孔所共有的轴线与该两个第一轴孔所共有的轴线垂直，该第二摆动件上开设有第三容置孔，该主轴活动穿设于该第三容置孔并随该第二摆动件一起转动，该主轴还可相对该第二摆动件沿该第三容置孔轴向运动。

2.如权利要求1所述的转动机构，其特征在于：该转动机构还包括与该第二摆动件固定且位于该第三容置孔内的套筒，该套筒具有定位孔，该主轴活动穿设于该定位孔并可随该套筒一起转动，该主轴还可相对该第二摆动件沿该定位孔轴向运动。

3.如权利要求2所述的转动机构，其特征在于：该主轴为花键轴，该套筒为与该主轴配合的花键套。

4.如权利要求2所述的转动机构，其特征在于：该转动机构还包括设于该套筒侧壁上的定位键，该套筒通过该定位键固设于该第二摆动件的该第三容置孔。

5.如权利要求1所述的转动机构，其特征在于：该转动机构还包括第一轴套和第二轴套，该第一轴套固定于该第一摆动件并活动套设于该第一转轴上，该第二轴套固定于该第二摆动件并活动套设于该第二转轴上。

6.如权利要求5所述的转动机构，其特征在于：该转动机构还包括第一止动件、第二止动件及第三止动件，该第一止动件设于该法兰上，并与该第一转轴的侧面相抵，该第二止动件设于该第一摆动件上，并与该第一轴套的侧面相抵，该第三止动件设于该第一摆动件上，并与该第二转轴的侧面相抵。

7.如权利要求1所述的转动机构，其特征在于：该第一摆动件沿该第二转轴轴线方向的最大宽度小于该第一容置孔的孔径。

8.如权利要求1所述的转动机构，其特征在于：该第二摆动件沿该第一转轴轴线方向的最大宽度小于该第二容置孔的孔径。

9.一种机器人，包括支架、动平台、连接该支架与该动平台的摆臂、转动机构及第一驱动件，其特征在于：该转动机构包括与该第一驱动件驱动相连的法兰、主轴、第一摆动件、两个第一转轴、第二摆动件及两个第二转轴，该法兰上开设有第一容置孔和两个用于容置该两个第一转轴的第一轴孔，该第一摆动件位于该第一容置孔内并通过该两个第一转轴转动连接于该法兰，该第一摆动件上开设有第二容置孔和两个用于容置该两个第二转轴的第二轴孔，该第二摆动件位于该第二容置孔内并通过该两个第二转轴转动连接于该第一摆动件，该两个第二轴孔所共有的轴线与该两个第一轴孔所共有的轴线垂直，该第二摆动件上开设有第三容置孔，该主轴活动穿设于该第三容置孔并随该第二摆动件一起转动，该主轴还可相对该第二摆动件沿该第三容置孔轴向运动。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括与该法兰固定相连的齿轮，该第一驱动件通过该齿轮驱动该法兰旋转。