[发明专利]齿轮侧隙调整装置及采用该调整装置的工业机器人

权利要求书

1.一种齿轮侧隙调整装置，用于调整工业机器人的圆柱齿轮装置中的侧隙，该圆柱齿轮装置包括相互啮合的第一齿轮与第二齿轮，其特征在于：该第一齿轮沿其轴向位置固定，该第二齿轮沿其轴向可移动设置，该第一齿轮及第二齿轮沿轴向方向变位系数线性变化，且该第一齿轮变位系数较大端及较小端分别与第二齿轮变位系数较小端及较大端对应啮合，该齿轮侧隙调整装置包括一个弹性件，该弹性件提供使第二齿轮轴向偏移以抵靠第一齿轮的弹力。

2.如权利要求1所述的齿轮侧隙调整装置，其特征在于：第一齿轮及第二齿轮为直齿渐开线齿轮。

3.如权利要求1所述的齿轮侧隙调整装置，其特征在于：该第二齿轮的一端开设有沿轴向的容置孔，该弹性件收容于该容置孔内并抵持第二齿轮。

4.如权利要求3所述的齿轮侧隙调整装置，其特征在于：该弹性件为压缩弹簧。

5.一种工业机器人，其包括可绕第一轴线转动的第一手腕单元、可绕第二轴线转动的第二手腕单元、用于驱动第一手腕单元的第一电机及第一传动链以及用于驱动第二手腕单元的第二电机及第二传动链，该第一轴线与第二轴线正交，该第一传动链及第二传动链至少其中之一包括圆柱齿轮装置，该圆柱齿轮装置包括相互啮合的第一齿轮与第二齿轮，该其特征在于：该工业机器人还包括用于调整该圆柱齿轮装置的侧隙的齿轮侧隙调整装置，该第一齿轮沿其轴向位置固定，该第二齿轮沿其轴向可移动设置，该第一齿轮及第二齿轮沿轴向方向变位系数线性变化，且该第一齿轮变位系数较大端及较小端分别与第二齿轮变位系数较小端及较大端对应啮合，该齿轮侧隙调整装置包括一个弹性件，该弹性件提供使第二齿轮轴向偏移以抵靠第一齿轮的弹力。

6.如权利要求5所述的工业机器人，其特征在于：该第一齿轮及第二齿轮为直齿渐开线齿轮。

7.如权利要求5所述的工业机器人，其特征在于：该第二齿轮的一端开设有沿轴向的容置孔，该弹性件收容于该容置孔内。

8.如权利要求7所述的工业机器人，其特征在于：该弹性件为压缩弹簧。

9.如权利要求5至8任何一项所述的工业机器人，其特征在于：该第一传动链包括一个圆柱齿轮装置及第一传动轴，该圆柱齿轮的第一齿轮固定设置于该第一传动轴一端，该第一电机设置于该第一传动轴的另一端；该第二传动链包括另一个圆柱齿轮装置及第二传动轴，该第二传动轴与该第一传动轴相互套设，该第二传动链中的圆柱齿轮装置的第一齿轮固定设置于该第二传动轴的一端，该第二电机设置于该第二传动轴的另一端。

10.如权利要求9所述的工业机器人，其特征在于：分别设置于第一传动轴及第二传动轴的两个第一齿轮沿轴向偏置。