[发明专利]大工作空间并联机器人机构

权利要求书

1.一种大工作空间并联机器人机构，其包括基座、支链、动平台和驱动装置，所述驱动装置与所述支链相连；其特征在于：所述支链的两端分别转动连接于所述基座和所述动平台，并且，该多个转动连接的转动轴心线为同向设置；所述支链与所述基座之间的转动连接为转动副连接；所述支链与所述动平台之间的转动轴心线两两之间相互平行；本大工作空间并联机器人机构的所述支链包括第一支链、第二支链和第三支链，该三支链相互避让设置，且其三活动面均垂直于所述支链与所述基座之间的转动轴心线；所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链与所述基座之间的所述三转动轴心线相互平行或共线设置；所述动平台为一弯杆机构。

2.根据权利要求1所述的大工作空间并联机器人机构，其特征在于：所述第一支链包括第一主动臂和第一从动臂，所述第一主动臂与所述第一从动臂经转动副相连，所述第一从动臂经转动副与所述动平台相连；所述驱动装置包括第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一主动臂相连，控制其转动状态；所述第二支链包括第二主动臂和第二从动臂，所述第二主动臂与所述第二从动臂经转动副相连，所述第二从动臂经转动副与所述动平台相连；所述驱动装置包括第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二主动臂相连，控制其转动状态；所述第三支链包括第三主动臂和第三从动臂，所述第三主动臂与所述第三从动臂经转动副相连，所述第三从动臂经转动副与所述动平台相连；所述驱动装置包括第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述第三主动臂相连，控制其转动状态。

3.根据权利要求2所述的大工作空间并联机器人机构，其特征在于：在所述动平台上设置一平动支链，所述平动支链的活动方向平行于所述支链与所述基座之间的转动轴心线。

4.根据权利要求3所述的大工作空间并联机器人机构，其特征在于：在所述平动支链的尾端设置手抓或吸盘。

5.根据权利要求1所述的大工作空间并联机器人机构，其特征在于：本大工作空间并联机器人机构包括第四支链；所述第一支链包括第一主动臂和第一从动臂，所述第一主动臂与所述第一从动臂经转动副相连，所述第一从动臂经圆柱副与所述动平台相连；所述驱动装置包括第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述第一主动臂相连，控制其转动状态；所述第二支链包括第二主动臂和第二从动臂，所述第二主动臂与所述第二从动臂经转动副相连，所述第二从动臂经圆柱副与所述动平台相连；所述驱动装置包括第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述第二主动臂相连，控制其转动状态；所述第三支链包括第三主动臂和第三从动臂，所述第三主动臂与所述第三从动臂经转动副相连，所述第三从动臂经圆柱副与所述动平台相连；所述驱动装置包括第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述第三主动臂相连，控制其转动状态；所述第四支链包括从动臂一和从动臂二，所述基座与所述从动臂一经圆柱副相连，所述从动臂一与所述从动臂二经转动副相连，所述从动臂二与所述动平台经转动副相连；所述驱动装置包括第四驱动装置，所述第四驱动装置与所述从动臂一相连，控制其线性移动状态。

6.根据权利要求5所述的大工作空间并联机器人机构，其特征在于：在所述动平台上设置手抓或吸盘。