[发明专利]平移支链及使用该平移支链的并联机器人

权利要求书

1.一种用于并联机器人的平移支链，包括摆臂及与该摆臂相连的连杆机构，该连杆机构包括平行设置的两个连杆及活动连接该两个连杆的第一连接件和第二连接件，该第一连接件与该摆臂固定相连，其特征在于：该连杆机构还包括多个枢接件，每一枢接件包括第一枢转部和与该第一枢转部相连的第二枢转部，该第一枢转部具有第一轴线，该第二枢转部具有与该第一轴线垂直且异面的第二轴线，该第一连接件和该第二连接件的端部分别活动连接于该多个枢接件的该第一枢转部并绕第一轴线旋转，每一连杆的端部活动连接于该多个枢接件的该第二枢转部并绕第二轴线旋转。

2.如权利要求1所述的平移支链，其特征在于：该第一连接件包括位于其端部的转轴部，该第一枢转部上开设有容纳该转轴部的第一轴孔，该连杆机构还包括设于该第一轴孔内的第一轴承，该转轴部穿设于该第一轴承。

3.如权利要求1所述的平移支链，其特征在于：该连杆机构还包括沿第二方向延伸的转轴，该第二枢转部上开设有容纳该转轴的第二轴孔，该连杆一端开设有连接孔，该转轴穿过该连接孔和该第二枢转部的第二轴孔以将该连杆与该枢接件活动相连。

4.如权利要求3所述的平移支链，其特征在于：该连杆机构还包括第二轴承，该第二轴承套设于该转轴上并位于该连杆与该枢接件之间。

5.如权利要求4所述的平移支链，其特征在于：该第二轴承为端面轴承。

6.如权利要求1所述的平移支链，其特征在于：该多个枢接件的数量为四个，该两个连杆分别具有第一端部与第二端部，该两个连杆的两个第一端部通过其中两个枢接件与该第一连接件两端活动相连，该两个连杆的两个第二端部通过另外两个枢接件与该第二连接件两端活动相连。

7.一种并联机器人，包括支架、动平台、设于该支架的驱动装置以及连接该支架与该动平台的平移支链，该平移支链包括摆臂及与该摆臂相连的连杆机构，该连杆机构包括平行设置的两个连杆，及活动连接该两个连杆的第一连接件、第二连接件，该第一连接件与该摆臂固定相连，其特征在于：该连杆机构还包括多个枢接件，每一枢接件包括第一枢转部和与该第一枢转部相连的第二枢转部，该第一枢转部具有第一轴线，该第二枢转部具有与该第一轴线垂直且异面的第二轴线，该第一连接件和该第二连接件的端部分别活动连接于该多个枢接件的该第一枢转部并绕第一轴线旋转，每一连杆的端部活动连接于该多个枢接件的该第二枢转部并绕第二轴线旋转。

8.如权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：该连杆机构还包括设于该第一枢转部的第一轴承，该第一连接件包括位于其一端的转轴部，该转轴部穿设于该第一轴承。

9.如权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：该连杆机构还包括沿第二方向延伸的转轴，该连杆一端开设有轴孔，该转轴穿过该轴孔和该第二枢转部以将该连杆与该枢接件活动相连。

10.如权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：该连杆机构还包括第二轴承，该第二轴承套设于该转轴上并位于该连杆与该枢接件之间。