[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于冲压加工中的送取料机构，具体的讲是一种冲压加工机械内钣金件的取放料机械手。

背景技术

现有冲压钣金件取放机械手通常采用沿直线导轨运动的机械手或四连杆带动的机械手，它们用一套抓料机构放入，另一套抓料机构取出来共同完成一个工作过程、生产效率低，而且四连杆带动的机械手行程固定，通用性能差。

发明内容

本实用新型要解决现有钣金件的冲压取放料机械手需要两套抓料机构完成一个工作过程、生产效率低和通用性能差的技术问题，提供一种使用一套抓料机构完成一个工作过程，通用性能强的机械手。

为了解决上述的技术问题，本实用新型采取的技术方案是：一种机械手，包括由动力驱动作垂直运动的机架30，其特征在于驱动齿轮2转动的电机1固定在机架30上，齿轮2与架体5上的架体上齿条3啮合，架体5上方的架体传动带4与机架30固定连接，架体5下方的架体传动带4与机械手连接板12固定连接，机械手连接板12固定连接机械手的抓料机构。

齿轮2转动使架体5水平方向移动，架体5上方的架体传动带4相对于架体5反方向移动，架体5下方的架体传动带4相对于架体5同向移动，架体5下方的架体传动带4带动机械手连接板12、机械手的抓料机构相对于架体5同向移动。控制齿轮2的转动方向使机械手连接板12上的抓料机构实现工位间的放料和取料作业，控制齿轮2的转动角度使机械手连接板12上的抓料机构适应不同工位间距的放料和取料作业。仅有一个架体5的机械手是一种单层结构的机械手。

架体5的两端各安装一个架体转轮6，架体传动带4连接架体转轮6。

机架30上的机架滑块16与架体5上面的架体上直线导轨15配合，机械手连接板12上的机械手连接板滑块20与架体5下面的架体下直线导轨17配合。

机架30下方有多于一个的架体5分层排布；相邻架体5之间有架体连接板8，架体连接板8上有架体连接板齿轮9，架体连接板齿轮9分别与相邻上层架体5下面的架体下齿条7、相邻下层架体5上面的架体上齿条3啮合；架体连接板8分别与相邻上方的架体传动带4下面、相邻下方架体传动带4上面固定连接。顶层架体5的架体上齿条3与齿轮2啮合，顶层架体5上方的架体传动带4与机架30固定连接，底层架体5下方的架体传动带4与固定连接机械手抓料机构的机械手连接板12固定连接。齿轮2转动使顶层架体5水平方向移动，顶层架体5相邻下方的架体连接板8、第二层架体5与顶层架体5同向移动，更下层的架体连接板8和架体5、机械手连接板12同时与顶层架体5同向移动。多层架体5加大了抓料机构的移动距离，适用于更大工位间距作业。多层架体5配合的机械手是一种多层结构的机械手。

每个架体5两端各安装一个架体转轮6，架体传动带4连接架体转轮6。

架体连接板8上面的架体连接板上滑块18与相邻上层架体5下面的架体下直线导轨17配合，架体连接板8下面的架体连接板下滑块21与相邻下层架体5上面的架体上直线导轨15配合，机架30上的机架滑块16与顶层架体5上面的架体上直线导轨15配合，机械手连接板12上的机械手连接板滑块20与相邻架体5下面的架体下直线导轨17配合。

架体转轮6是同步带轮，架体传动带4是同步带。同步带与同步带轮啮合使机械手连接板12移动距离准确。

机架30上安装滚珠丝母36，固定安装在垂直导轨架31上的机架驱动电机34连接滚珠丝杠35，滚珠丝母36滚珠丝杠35与配合，机架30上的机架垂直滑块33与垂直导轨架31上的垂直导轨32配合。机架驱动电机34驱动机架30垂直移动，带动机械手连接板12上的抓料机构实现垂直运动。

本实用新型的优点是：通过齿轮与齿条、传动带与转轮协调配合，使机械手连接板上的一套抓料机构实现工位间的放料和取料作业，控制机架上电机驱动齿轮的转动角度使机械手连接板上的抓料机构适应不同工位间距的放料和取料作业。多层架体配合连接，加大了机械手连接板上抓料机构的移动距离。

附图说明

图1是本实用新型单层结构的一种实施例的示意图；

图2是本实用新型多层结构的一种实施例的示意图；

图3是本实用新型多层结构的另一种实施例的示意图。

具体实施方式

图1所示机械手仅有一层架体5，是一种单层结构的机械手示意图。