[实用新型]一种连杆杠杆式气动机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手的气动手爪，具体地说是使用一个小型气缸及其附属连杆杠杆机构组成的气动机械手爪。

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化和自动化已成为突出的主题。在加工、搬运、装配等工业中，有很多工位是对加工工件的抓取操作。这些操作一般要求动作灵活，简单可靠，重复性大。目前针对这种需求，设计了许多机械手，包括电动的，液动的，以及气动的等等。但是执行抓取操作的前端机械手爪大多结构复杂，价格昂贵，制作困难，成本高。

发明内容

针对上述的不足，本实用新型提供了一种结构简单，体积小，动作灵活，工作可靠的连杆杠杆式气动机械手爪。

本实用新型是通过以下技术实现的：一种连杆杠杆式气动机械手爪，是由手指、手指心轴、连接杆、连杆心轴、螺母、活塞杆、活塞杆心轴、下固定板、螺栓、气缸、上固定板组成。上固定板用螺纹联接在气缸的后端螺纹上，下固定板经过通孔穿过气缸的前端，上固定板和下固定板由两个螺栓通过螺纹联接的方式安装联接在一起；两个手指经过连接杆分别铰接在活塞杆心轴上，而两个手指又铰接在下固定板的手指心轴上。气缸的活塞杆带动连接杆使手指围绕心轴转动，从而实现手爪的开合。

本实用新型应用时，上固定板可与其他连接件相连。当手爪要松放工件时，在电磁阀的控制下，气缸的活塞杆伸出，带动两个连接杆下移，使两个手指分别围绕手指心轴转动，实现手爪的张开；当手爪要抓取工件时，在电磁阀的控制下，气缸的活塞杆收缩，带动两个连接杆上移，使两个手指分别围绕心轴转动，实现手爪的闭合。

本实用新型具有结构简单，体积小，动作灵活，工作可靠等优点。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图。

其中，1、被夹持工件，2、手指，3、手指心轴，4、连杆心轴，5、连接杆，6、螺母，7、活塞杆心轴，8、活塞杆，9、下固定板，10、螺栓，11、气缸，12、上固定板。

具体实施方式

实施例：结构图如图1所示，其包括被夹持工件1、手指2、手指心轴3、连杆心轴4、连接杆5、螺母6、活塞杆心轴7、活塞杆8、下固定板9、螺栓10、气缸11、上固定板12。上固定板12用螺纹联接在气缸11的后端螺纹上，下固定板9经过通孔穿过气缸11的前端，上固定板12和下固定板9由两个螺栓通过螺纹联接的方式安装联接在一起；两个手指2经过连接杆5分别铰接在活塞杆心轴7上，而两个手指2又铰接在下固定板9的手指心轴3上。气缸11的活塞杆8带动连接杆5转动，从而使手指2围绕手指心轴3转动，实现手爪的开合。

应用时，上固定板12可与其他连接件相连。当手爪要松放工件时，在电磁阀的控制下，气缸11的活塞杆8伸出，带动两个连接杆5下移，使两个手指2分别围绕手指心轴3转动，实现手爪的张开；当手爪要抓取工件时，在电磁阀的控制下，气缸11的活塞杆8收缩，带动两个连接杆5上移，使两个手指2分别围绕心轴3转动，实现手爪的闭合。