[实用新型]汽车四轮主动转向操纵控制系统

权利要求书

1.一种汽车四轮主动转向操纵控制系统，其特征在于：包括实时对驾驶员预定转向状态进行检测的驾驶员预定转向检测装置、实时对车辆实际转向状态进行检测的实际转向检测装置，以及对所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置所检测信号进行分析比较并相应对前轮转向控制器(3)和后轮转向控制器(4)进行控制的电子控制单元(2)；所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置均与电子控制单元(2)相接。

2.按照权利要求1所述的汽车四轮主动转向操纵控制系统，其特征在于：所述驾驶员预定转向检测装置包括实时对方向盘转角进行检测的方向盘转角传感器(6)、实时对车辆行驶速度进行检测的行驶速度传感器(5)，以及驾驶员预定转向控制器(7)；所述驾驶员预定转向控制器(7)为根据方向盘转角传感器(6)和行驶速度传感器(5)所检测信号并结合推算得出的车辆理想转向模型，相应分析处理得出驾驶员预定车体质心侧偏角与预定车体转动角速度的控制器；

所述方向盘转角传感器(6)和行驶速度传感器(5)均接驾驶员预定转向控制器(7)。

3.按照权利要求2所述的汽车四轮主动转向操纵控制系统，其特征在于：所述实际转向检测装置包括实时对车体纵向加速度进行检测的纵向加速度传感器(8)、实时对车体侧向加速度进行检测的侧向加速度传感器(9)、实时对车辆行驶速度进行检测的行驶速度传感器(5)，以及车辆实际转向控制器(10)；所述车辆实际转向控制器(10)为根据纵向加速度传感器(8)、侧向加速度传感器(9)和行驶速度传感器(5)所检测信号并结合推算得出的车辆动力学模型，利用卡尔曼递推滤波方法相应分析处理得出实际车体质心侧偏角与实际车体转动角速度的控制器；

所述纵向加速度传感器(8)、侧向加速度传感器(9)和行驶速度传感器(5)均接车辆实际转向控制器(10)；所述纵向加速度传感器(8)与侧向加速度传感器(9)均安装在车体质心。

4.按照权利要求3所述的汽车四轮主动转向操纵控制系统，其特征在于：所述电子控制单元(2)包括对驾驶员预定转向控制器(7)和车辆实际转向控制器(10)所输出信号进行比较和偏差运算的状态偏差控制功能模块(11)，以及依据最优控制方法相应对前轮转向控制器(3)和后轮转向控制器(4)进行控制的主动转向最优控制功能模块(12)；

所述方向盘转角传感器(6)、驾驶员预定转向控制器(7)和状态偏差控制功能模块(11)均接主动转向最优控制功能模块(12)；

所述主动转向最优控制功能模块(12)为将方向盘转角传感器(6)输出信号的前馈增益值、驾驶员预定转向控制器(7)输出信号的前馈增益值以及状态偏差控制功能模块(11)的反馈增益值加权合成后，对前轮转向控制器(3)和后轮转向控制器(4)进行控制的控制模块。