[实用新型]水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种爬行机器人柔性履带张紧装置，特别涉及一种水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置。

背景技术

随着海洋工程、船舶工业及核电工业的发展，海洋结构物、海底输油管道、船舶维修及核电站堆内结构等在役维修与检测，迫切需要能适应水下环境的爬行机构。

轮履式永磁吸附爬行机器人因结构简单、吸附力大，是该类结构较为理想的工作平台。这种爬行机器人由固定在柔性履带中的磁吸附单元产生的吸附力，使机器人能附着在工作面上爬行；柔性履带机构是该类机器人关键机构。目前，柔性履带多采用链传动，而链传动零件数目多、运动副多，在水下环境易腐蚀；其次，该类履带通常采用弹簧力张紧，不易密封，故不适合水下环境采用，特别在海水环境下更易腐蚀。采用圆弧齿同步带作为其柔性履带机构时，具有承载能力强、结构简单、耐腐蚀等特点，特别适合水下环境。然而，圆弧齿同步带张紧大，采用弹簧加移动副的方式进行张紧时，不易密封与防腐蚀；因此，合适张紧方法是实现该柔性履带机构的关键。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置，解决在水下环境中柔性履带的密封、防腐与张紧的矛盾，实现其非接触式张紧。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置，包括固定于柔性履带11上的移动磁吸附单元20，移动磁吸附单元20包括移动隔磁外壳1，在移动隔磁外壳1底部设置有第一导磁钢板5和第二导磁钢板10，第一吸附磁块4和第二吸附磁块9分别设置在第一导磁钢板5和第二导磁钢板10的上面，且被下隔磁块7分隔，移动隔磁外壳1中部的轭铁3上面设置有第一张紧磁块2和第二张紧磁块8，第一张紧磁块2和第二张紧磁块8被上隔磁块6分隔，柔性履带11的另一侧是固定于机器人机架上的固定磁吸附单元21，固定磁吸附单元21包括固定隔磁外壳16，固定隔磁外壳16内的第一固定张紧磁块12和第二固定张紧磁块14被固定隔磁块13分隔，第一固定张紧磁块12和第二固定张紧磁块14的上方是固定轭铁15。

由于本实用新型移动磁吸附单元20与固定磁吸附单元21间形成的磁路相互吸引，故当移动磁吸附单元20随着柔性履带11移动而通过固定磁吸附单元21时，其所产生的磁吸附力作用于柔性履带11上，该力使柔性履带两端产生张紧力，从而实现柔性履带的非接触式张紧的目的，本实用新型结构简单、易于实现。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理示意图。

图2为本实用新型的应用示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的结构原理和工作原理做进一步详细说明。

参照图1，水下轮履式磁吸附爬行机器人柔性履带非接触式张紧装置，包括固定于柔性履带11上的移动磁吸附单元20，移动磁吸附单元20包括移动隔磁外壳1，在移动隔磁外壳1底部设置有第一导磁钢板5和第二导磁钢板10，第一吸附磁块4和第二吸附磁块9分别设置在第一导磁钢板5和第二导磁钢板10的上面，且被下隔磁块7分隔，形成吸附磁路17，主要完成对工件的吸附，使柔性履带吸附在工作壁面上；同理，移动隔磁外壳1中部的轭铁3上面设置有第一张紧磁块2和第二张紧磁块8，第一张紧磁块2和第二张紧磁块8被上隔磁块6分隔，形成移动张紧磁路18，柔性履带11的另一侧是固定在机器人机架上的固定磁吸附单元21，固定磁吸附单元21包括固定隔磁外壳16，固定隔磁外壳16内的第一固定张紧磁块12和第二固定张紧磁块14被固定隔磁块13分隔，并与固定轭铁15形成固定张紧磁路19，且与移动张紧磁路18相互吸引。

本实用新型的工作原理为：参照图1、图2，移动磁吸附单元20固定于柔性履带11上，固定磁吸附单元2固定于机器人机架上，当柔性履带带轮22转动时，移动磁吸附单元20随着柔性履带11移动通过固定磁吸附单元21，由移动张紧磁路18与固定张紧磁路19的磁路线可知，移动磁吸附单元20与固定磁吸附单元间21相互吸引，产生的磁吸附力作用于柔性履带11上，该力使柔性履带11两端产生张紧力，从而实现柔性履带11的非接触式张紧的目的。