[实用新型]柔性缆索机器人本体机构

权利要求书

1.一种柔性缆索机器人本体机构，其特征在于：

包括n个双层履带运动单元和用于连接相邻双层履带运动单元的柔性连接单元，其中n为大于等于2的自然数；

上述双层履带运动单元包括：上履带机构(1)、上履带支架(15)、下履带机构(4)、下履带支架(16)、用于连接上履带支架和下履带支架的弹性连接器(7)；每个双层履带运动单元至少有4个弹性连接器，该弹性连接器包括弹簧(10)、螺杆(11)、螺母(9)、以及安装于所述螺杆(11)上的位于上履带支架和下履带支架之间的导向轮(12)；

上述柔性连接单元包括：通过销钉与上履带支架相连的上连接板(2)、和通过销钉与下履带支架相连的下连接板(5)。