[实用新型]水下桥梁结构探伤设备多自由度移动机构

权利要求书

1、水下桥梁结构探伤设备多自由度移动机构，该移动机构有3个自由度，其特征在于包括导轨(6)、齿条杆(11)、棘轮机构(8)、机器人架子(14)和凸轮转盘(13)，导轨(6)通过转轴固定在夹板之一(4)和夹板之二(5)上；夹板之一(4)和夹板之二(5)通过螺栓固定在船边；齿条杆(11)安装在导轨内，并通过齿轮(10)啮合使齿条做上下移动；棘轮机构(8)安装在齿轮轴上，并与齿轮同步转动，棘轮爪(9)与棘轮机构(8)配合防止棘轮反转；机器人架子(14)安装在齿条杆(11)的末端，并通过铰接与齿条杆(11)相连；凸轮转盘(13)安装在机器人架子(14)内，并有一凸轮顶杆(17)压住凸轮转盘(13)。

2、根据权利要求1所述的水下桥梁结构探伤设备多自由度移动机构，其特征在于齿条末端的机器人架子与齿条为铰接，保证机器人始终为水平状态。

3、根据权利要求2所述的水下桥梁结构探伤设备多自由度移动机构，其特征在于安装机器人的转盘为凸轮转盘，并用弹簧压紧，防止机器人由于水流所产生的的左右晃动。