[实用新型]一种自动转向的运动机构

说明书

技术领域

本实用新型是一种能够自动转向的运动机构，具体涉及一种不使用传感器就能实现自动转向运动机构，特别是一种用于清洁车的不使用传感器就能实现自动转向运动机构，属于转向运动机构的改造技术。 

背景技术

现有的自动转向运动机构需要使用大量传感器，成本高，且结构复杂，常用于行驶路径重复的场合，实用性欠佳，难于满足实际的使用需要。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于考虑上述问题而提供一种成本低，且结构简单，实用性强的自动转向的运动机构。本实用新型能较大程度上保证其行驶路径不会重复，满足实际的使用需要。 

本实用新型的技术方案是：本实用新型自动转向的运动机构包括有内啮合齿轮、支架、左轮、右轮、主动锥齿轮、被动锥齿轮、离合器、电动机主轴、中心齿轮、曲柄连动轴、行星齿轮、弹簧开关、控制电路、运动轴，其中内啮合齿轮固定在支架上，内啮合齿轮的中央装设有套装在电动机主轴上的中心齿轮，中心齿轮通过行星齿轮与内啮合齿轮啮合，行星齿轮套装在曲柄连动轴的上部，曲柄连动轴的下部套装有与被动锥齿轮啮合的主动锥齿轮，被动锥齿轮套装在运动轴上，且运动轴的一侧装设有左轮，运动轴的另一侧通过离合器装设 有右轮，内啮合齿轮的旁侧还装设有弹簧开关，弹簧开关的触发端与控制电路连接，控制电路与离合器连接。 

上述弹簧开关为弹簧点动开关。 

上述离合器为电磁离合器。 

本实用新型由于采用包括行星齿轮系、机架、传动锥形齿轮系、离合器、离合器控制电路的结构，本实用新型自动转向机构以行星齿轮机构为核心，配合离合器实现主动轮与从动轮的差动，当机构遇到障碍物时，行星内啮合齿轮自动压合控制电路开关，使离合器实现处于分离状态，离合器使两轮差动，实现机构的自动转向。本实用新型利用行星式的齿轮组和电磁离合器配合实现自动转向，摆脱传统的传感器，是一种成本低，方便实用的自动转向的运动机构，这种廉价的自动转向机构必定能够在生活中广泛应用。 

附图说明

图1为本实用新型的总体结构示意图； 

图2为本实用新型的动力传动结构示意图； 

图3为本实用新型的双自由度行星轮系结构示意图； 

图4为本实用新型的机架结构示意图； 

图5为本实用新型的自动转向原理示意图； 

图6为本实用新型的控制电路图； 

图中：1-内啮合齿轮，2-支架，3-左轮，4-右轮，5-主动锥齿轮，6-被动锥齿轮，7-离合器，8-电动机主轴，9-中心齿轮，10-曲柄连动轴，11-行星齿轮，12-弹簧开关，13-控制电路，14 -运动轴。 

具体实施方式

实施例： 

本实用新型的结构示意图如图1、2、3、4所示，本实用新型自动转向的运动机构包括有内啮合齿轮1、支架2、左轮3、右轮4、主动锥齿轮5、被动锥齿轮6、离合器7、电动机主轴8、中心齿轮9、曲柄连动轴10、行星齿轮11、弹簧开关12、控制电路13、运动轴14，其中内啮合齿轮1固定在支架2上，内啮合齿轮1的中央装设有套装在电动机主轴8上的中心齿轮9，中心齿轮9通过行星齿轮11与内啮合齿轮1啮合，行星齿轮11套装在曲柄连动轴10的上部，曲柄连动轴10的下部套装有与被动锥齿轮6啮合的主动锥齿轮5，被动锥齿轮6套装在运动轴14上，且运动轴14的一侧装设有左轮3，运动轴14的另一侧通过离合器7装设有右轮4，内啮合齿轮1的旁侧还装设有弹簧开关12，弹簧开关12的触发端与控制电路13连接，控制电路13与离合器7连接。 

本实施例中，上述弹簧开关12为弹簧点动开关。上述离合器7为电磁离合器。 

本实用新型的工作原理如下： 

当本实用新型在进行直线运动时，电动机主轴8转动带动中心齿轮9同时转动，此时内啮合齿轮1在弹簧电动开关12的弹簧的作用下被固定不进行转动，因此行星齿轮11做围绕电动机主轴8的行星式运动，带动曲柄连动轴10转动，再通过主动锥形齿轮5带动被动锥形齿轮6转动。这时，由于内啮合齿轮1被固定，没有触发弹簧点动开关12，电磁离合器7处于嵌合状态，则左轮3与右轮4以相 同状态转动，实现直线行走状态。 

当本实用新型遇到障碍物时，左轮3与右轮4均不能正常转动，则主动锥形齿轮5、被动锥形齿轮6与曲柄连动轴10均不能正常运转，行星齿轮11也不能再做行星式运动。电动机主轴8不会停止，带动中心齿轮9使行星齿轮11只能原地转动，行星齿轮11原地转动，使得内啮合齿轮1受力增大，克服弹簧点动开关12的弹簧弹力触发弹簧点动开关12。控制电路13开始工作，使电磁离合器7处于分离状态，控制电路将会控制电磁离合器7的分离时间。同时，当弹簧点动开关12的弹簧又会使内啮合齿轮复位。依照直线运动的运动传动原理，又由于电磁离合器7分离，所以左轮3能转动，控制电路13能控制分离时间，进而控制转动角度。当转动一定角度后，控制电路13控制电磁离合器嵌合，本实用新型又能进行直线运动。