[实用新型]一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人

权利要求书

1.一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人，该机器人具有六个主动关节，包括两个I型关节和四个T型关节，所述I型关节是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线重合或平行的关节，所述T型关节是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线垂直的关节，其特征在于该机器人由两个I型关节模块、四个T型关节模块和两个足部模块组成，关节模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序从一端到另一端为：I型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-I型关节模块，两端的I型关节模块再分别与两个足部模块通过卡环连接，四个T型关节的转轴互相平行，并与两端的I型关节的转轴互相垂直，机器人站立时呈倒U形，I型关节模块与地面垂直；所述足部模块为圆环状或轮式，其端面与地面接触。

2.根据权利要求1所述的模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人，其特征在于所述I型关节模块包括伺服电机及光电编码器组件(1-1)、关节套筒(1-2)、电机轴套(1-3)、电机座(1-4)、关节基座(1-5)、轴承端盖(1-6)、轴承座(1-7)、第一角接触球轴承及外轴套(1-8)、轴承端盖(1-9)、内齿轮(1-10)、关节输出端连接件(1-11)、过渡齿轮轴(1-12)、过渡齿轮(1-13)、谐波减速器输出轴(1-14)、中心齿轮(1-15)、小轴承端盖(1-16)、轴套(1-17)、第二角接触球轴承(1-18)、谐波减速器输出过渡盘(1-19)和盘式谐波减速器组件(1-20)，各零部件的连接方式为：伺服电机及光电编码器组件(1-1)与电机座(1-4)通过轴向螺钉紧固；电机轴通过电机轴套(1-3)与盘式谐波减速器组件(1-20)的波发生器间接相连；盘式谐波减速器组件(1-20)的输入和输出刚轮通过轴向螺钉分别与电机座(1-4)和谐波减速器输出过渡盘(1-19)紧固连接，而谐波减速器输出过渡盘(1-19)再用轴向螺钉与谐波减速器输出轴(1-14)紧固连接；关节套筒(1-2)套在电机座(1-4)上并沿圆周方向用径向螺钉紧固；电机座(1-4)通过轴向螺钉与关节基座(1-5)紧固连接；轴承座(1-7)通过第一角接触球轴承及外轴套(1-8)支承于关节基座(1-5)上；第一角接触球轴承及外轴套(1-8)通过轴承端盖(1-6)定位和施加预紧力；谐波减速器输出轴(1-14)通过两个键与中心齿轮(1-15)连接，而中心齿轮(1-15)又与对称分布的两个过渡齿轮(1-13)啮合；两个过渡齿轮轴(1-12)通过其上的螺纹与关节基座(1-5)紧固连接，并通过轴承与过渡齿轮(1-13)连接；两个过渡齿轮(1-13)与内齿轮(1-10)啮合；内齿轮(1-10)、关节输出端连接件(1-11)和轴承座(1-7)三者通过轴向螺钉紧固连接。