[实用新型]机器人关节模组

权利要求书

1.一种机器人关节模组，包括转动臂(III)，其特征在于，动力腔体(I)置于转动臂(III)的端部，在动力腔体(I)上设有电路腔体(II)。

2.如权利要求1所述的一种机器人关节模组，其特征在于，所述动力腔体(I)包括基座(13)，在基座(13)的一侧设有后盖(12)，所述电路腔体(II)置于后盖(12)靠基座(13)的内侧面上，步进电机(1)置于基座(13)内靠下端，电机输出端设有电机齿轮(14)，和转动臂(III)相连的齿轮(3)与第一组合齿轮(5)设于基座(13)内的顶部，第二组合齿轮(4)及第三组合齿轮(6)通过第一轴(2)设于齿轮(3)与第一组合齿轮(5)的下方，第四组合齿轮(8)通过第二轴(7)设于第三组合齿轮(6)的下方，第四组合齿轮(8)与电机齿轮(14)及第三组合齿轮(6)相啮合，第三组合齿轮(6)与第一组合齿轮(5)相啮合，第二组合齿轮(4)与第一组合齿轮(5)及齿轮(3)相啮合。

3.如权利要求2所述的一种机器人关节模组，其特征在于，所述的转动臂(III)包括第一转动臂(10)及第二转动臂(11)，第一转动臂(10)置于所述后盖(12)与所述基座(13)之间，第一转动臂(10)与所述齿轮(3)及所述第一组合齿轮(5)同轴，第二转动臂(11)设于所述基座(13)的另一侧，第二转动臂(11)与所述齿轮(3)及所述第一组合齿轮(5)同轴。

4.如权利要求1至3项中任一项所述的一种机器人关节模组，其特征在于，所述电路腔体(II)包括控制器(5-1)，控制器(5-1)分别连接关节角位置检测电路(5-5)、步进开关驱动电路(5-2)及关节总线接口(5-7)，步进开关驱动电路(5-2)连接电机信号接口(5-6)。

5.如权利要求4所述的一种机器人关节模组，其特征在于，所述关节角位置检测电路(5-5)包括至少一个第一磁体(15)和线性霍尔芯片(16)，第一磁体(15)柱的位置随转动臂(III)的转动而移动，线性霍尔芯片(16)的位置固定在磁体运动影响区域内的一固定点上，第一磁体(15)位置和线性霍尔芯片(16)的中心点之间产生相对运动，线性霍尔芯片(16)的输出信号用于转动角位置的检测。