[实用新型]用于输油臂上的示教式位置控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动控制输油臂的驱动装置，特别涉及一种用于输油臂上的示教式位置控制器。

背景技术

该控制器用于自动控制输油臂的驱动装置，使输油臂末端的油管接头与油轮上的油管接头快速正确地对接。

输油臂是用于将油轮上的油液传输至码头的机械设备，在使用过程中，岸上操作人员通过操作室内的控制台或室外的遥控器上的操作按钮来调整输油臂末端油管接头的位置，使之与油轮上的油管接头对接。由于岸上操作人员远离对接现场，不能准确判断两接头之间的相对位置，需要与油轮上的操作人员反复交流、配合，才能完成两接头的正确对接。整个对接过程时间长，劳动强度大。

发明内容

针对现有存在的问题，本实用新型提供一种用于输油臂上的示教式位置控制器。

为了避免上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

用于输油臂上的示教式位置控制器，包括防爆盒3、功能按钮5、角度传感器9、摆动轴7、连杆10、关节轴8、钢丝14、钢丝绞盘11、示教手柄15和安装底座1构成，所述的防爆盒3内设置有控制器4，摆动轴7及其安装底座1内设置有接近感应器6；

该控制器安装在输油臂前臂末端。

本实用新型的有益效果：可以快速地调整输油臂末端的油管接头的位置，可靠的调整距离精度小于5cm(如采用模糊控制功能，快速调整下的调整精度约6～8cm)，使之与油轮上的油管接头快速方便的对接。

附图说明

图1、本实用新型的结构示意图。

图2、本实用新型输油臂的左右角度偏差的判别图。

图3、本实用新型上下位置偏差检测结构分解图。

图4、本实用新型主臂和前臂转角的转换算法原理图。

具体实施方式

请参见附图说明其实施过程：

用于输油臂上的示教式位置控制器，包括防爆盒3、功能按钮5、角度传感器9、摆动轴7、连杆10、连杆10一端连接有绞盘轴13，关节轴8、钢丝14、钢丝绞盘11、示教手柄15和安装底座1构成，所述的防爆盒3内设置有控制器4，摆动轴7及其安装底座1内设置有接近感应器6，防爆盒3内有防爆接头，示教手柄15下有磁片16。

该控制器安装在输油臂前臂末端。

该控制器安装在输油臂前臂末端，靠近万向管道接头。使用前，由岸上操作人员操作控制按钮先将输油臂末端管道接头移动到距离油轮管道接头约2～3米处之后，由油轮上的工作人员握住钢丝手柄，通过牵引钢丝或将手柄固定在油轮管道接头附近，即可通过手柄的示数快速完成两管道接头的准确对接。

示教驱动过程中，摆动轴7及其轴座内的接近感应器6用于检测输油臂的左右角度偏差，该偏差信号送入控制器4，经控制器4判别后，驱动输油臂的左转或右转，一旦左右角度偏差消除，即将输油臂的左转/右转运动自动设置为浮动状态。在示教手柄的牵引下，输油臂的左右角度偏差传送到摆动轴7上，摆动轴7上的一对角度传感器可以感应出摆动轴的偏差方向。

示教驱动过程中，输油臂的上下位置偏差的大小和方向由角度传感器12检测的钢丝牵引长度和角度传感器9检测的角度确定，经过计算后，根据输油臂的结构参数和液压驱动回路的运动参数分别确定主臂(内臂)和前臂(外臂)的驱动时间，直到上下位置偏差消除。一旦上下位置偏差消除，即将输油臂的上仰/下俯、伸展/收缩运动自动设置为浮动状态。上下位置偏差与主臂和前臂转角的转换算法原理。

换算后的角度调整值，须根据输油臂结构参数和液压驱动回路的运动参数转换为上仰/下俯、伸展/收缩运动的驱动时间值。这些参数可利用控制的示教功能经过初始化示数即可确定。初始化示数过程为：

1)控制器安装固定在输油臂前臂末端后，将手柄拉出并固定到另外一个固定物上；

2)按下示教按钮，此时控制器将检测角度传感器9和12的初试值，并进入示教程序；

3)在固定时间T1内驱动上仰/下俯、伸展/收缩运动；

4)按下示教按钮，控制器记录检测角度传感器9和12的变化值；

5)在固定时间T2内驱动上仰/下俯、伸展/收缩运动；

6)按下示教按钮，控制器记录检测角度传感器9和12的变化值；

7)利用上述两组数据，即可反求输油臂的结构参数和液压驱动回路的运动参数。

如没有完成初始化示教过程，可调用控制器的模糊控制模式。控制器在没有相关参数的情况下，仍可利用模糊控制功能完成位置的调整。