[实用新型]一种高速多线码垛自动抓箱器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种适用于工业生产线的码垛设备，特别涉及一种高速多线码垛器。

背景技术

目前机器人大量运用于汽车制造工业中的焊接和装配领域，而在包装和物流行业的运用才刚刚开始。用于包装及物流行业的机器人生产公司大多只提供单一系列的标准型机器，后继的集成和运用需要由各类分行业工程公司逐一根据客户需求完成。

此类项目大多是建立在此前汽车行业搬运装配工程的技术平台之上的。而汽车行业的搬运装配生产线大多以分钟计算，其生产速度较慢，装配精确度较高。搬运式装配都以一件计，一次搬运式装配多件几乎没有。而且一般搬运与装配技术要求稳定，不需要太多经常的交换操作流程，所以灵活性和适应性的考虑往往不足。在这样的技术平台上开发出的机器人包装、堆垛系统，大多呆板、精准，不适应饮料、啤酒、乳品、食品类快速消费品低价、高速、多线、多变的包装堆垛要求。

现有的自动抓箱器主要分为吸盘式抓手和夹持式抓手。

常见的吸盘式抓手的应用方式是将吸盘置于产品上，利用真空发生器在吸盘内产生真空，将产品抓取后堆放至预设的位置。待放置到位以后，真空发生器得到信号放气，吸盘失去真空，与产品分离。则抓手从新回复原位以抓取下一组产品。吸盘式抓手的缺点在于：1、吸盘式抓手大量使用的吸盘和真空发生器造价昂贵。2、吸盘式抓手接触产品后必须停留一段时间以产生真空，之后方可提起产品，这段时间对生产效率有负面影响。3、当产品包装上有打包带、订书钉、拎手等异物的情况下由于不能产生真空会造成损伤或掉包。4、吸盘式抓手吸盘是根据不同箱型来布置的，若箱型不一致，则吸盘无法布置，只能做多个抓手以应用于不同箱型，增加了成本。5、吸盘式抓手的吸盘吸力有限，若在搬运途中产生较大加速度，则可能将产品甩出，所以不适于高速搬运。6、若产品包装箱本身有质量问题或纸箱受潮可能发生散箱的情况时，吸盘式抓手就完全不能使用。7、吸盘式抓手无法吸取表面开口的或上盖为网状的塑料周转箱。

常见的夹持式抓手的应用方式是利用多对夹板在气缸作用下将产品夹起搬运至堆垛位置。夹持式夹手的缺点在于：1、夹持式抓手夹板需要对产品提供较大的摩擦力和夹紧力，由此会对产品包装产生较大的损伤。若包装内产品质地较软，甚至可以把包装夹扁或夹破。2、当包装为带翻边的塑料箱时，则夹持式抓手只能夹住翻边，无法搬运。3、当需要高速堆垛时，产品需要事先整理好。若出现长边对短边的产品排列，夹板是无法夹持的，因此只能整理为短边对短边，然后再应用夹持式抓手逐一摆放，影响了效率。4、夹持式抓手不可避免地在高速搬运过程中仍然存在掉箱和散箱情况。

综上，现有的自动抓箱器都普遍存在各种技术缺陷，从而难以应用于高速码垛。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高速多线码垛自动抓箱器，其包括机架，设置于机架上的抓手装置以及连接抓手装置和机架的控制系统，控制系统包括控制器。

所述的抓手装置包括固定于机架的数个用于托起货物滑动支架以及用于压紧货物压板；滑动支架和压板都连接至控制系统。滑动支架的截面呈L型。

所述的抓手装置还包括若干固定于机架上的导杆，滑动支架滑动固定于导杆上。每个滑动支架均连接至一个固定于机架上的双行程气缸，滑动支架由与其连接的双行程气缸驱动沿导杆移动，双行程气缸连接控制系统。

所述的压板连接于数个固定于机架的气缸，并由气缸驱动，气缸的顶伸方向与双行程气缸的顶伸方向垂直。

控制系统还包括连接气缸的电磁阀，电磁阀连接所述的控制器。控制系统还包括连接气缸的用以调整气缸压力的调压阀。

所述的压板的截面为波浪状。

所述的抓手装置还包括连接于机架的固定板，固定板与所述的压板垂直并设置于滑动支架插入方向的一侧。

本实用新型的优点在于本实用新型对货物的抓取过程时间极短，运行效率高；码垛形势灵活，适应范围广；以及具有更高的安全性能。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型以图1中A方向表示的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的具体实施方式。

如图1及图2所示，本实用新型提供一种高速多线码垛自动抓箱器。其包括机架10，设置于机架10上的抓手装置以及连接抓手装置和机架10的控制系统。