[实用新型]抓取式装箱机中的抓取机器人装置

权利要求书

1.抓取式装箱机中的抓取机器人装置，包括抓手支架、连杆机构、驱动抓手支架机构、横梁，其特征在于：驱动抓手支架机构通过连杆机构与抓手支架相连，连杆机构分别与抓手支架和横梁相连，调节抓手支架高度的机构通过横梁与抓手支架相连。

2.根据权利要求1所述的抓取式装箱机中的抓取机器人装置，其特征在于：所述的连杆机构由两涨紧套座、两摇臂、转轴、主动轴、运动块、连杆座、连杆组成，两摇臂一端分别通过两涨紧套座套在主动轴上，主动轴安装在横梁上，两摇臂另一端分别通过转轴连接在一起且固定在运动块上，运动块固定在抓手支架上，运动块通过连杆座并用销与连杆一端相连，连杆另一端通过销固定在横梁上。

3.根据权利要求1所述的抓取式装箱机中的抓取机器人装置，其特征在于：所述的驱动抓手支架机构由伺服蜗杆减速机、伺服电机、主动轴组成，伺服电机通过伺服蜗杆减速机与主动轴相连，伺服蜗杆减速机安装在横梁上，伺服电机安装在横梁内。

4.根据权利要求1所述的抓取式装箱机中的抓取机器人装置，其特征在于：所述的调节抓手支架高度的机构由机架、电机壳体、伺服电机、滑块、检测块、直线导轨滑块、滚珠螺母、直线导轨、传感器、滚珠丝杠、联轴器、顶板，机架顶端安装一顶板，顶板上安装电机壳体，伺服电机安装在电机壳体上，联轴器安装在电机壳体内，伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠螺母安装在滚珠丝杠上，直线导轨滑块固定在滚珠螺母上，机架内设有直线导轨，直线导轨滑块在直线导轨内滑动，滑块分别与横梁和直线导轨滑块固定在一起，检测块安装在滑块上，传感器安装在顶板上。