[实用新型]应用重心翻转过程迈步的四脚行走机器

权利要求书

1、一种应用重心翻转过程迈步的四脚行走机器，由主体框架(1)、锥形支撑轴(2)、盘簧发条盒(3)、主驱动传动轴(4)、传动推脚滑块(5)、星形轮传动驱动轴(6)、星形轮内传动齿轮及重心翻转锤(7)、支撑脚(8)和抬脚扭簧(9)组成，其特征在于：主体框架(1)与锥形支撑轴(2)连接，锥形支撑轴(2)套接在支撑脚(8)上，在它们的连接处安装有抬脚扭簧(9)；连接在底盖上的盘簧发条盒(3)与传动齿轮(4-1)啮合，主驱动传动轴(4)两端的驱动齿轮(4-2)各与传动齿轮(6-1)啮合，同时第一传动挡板(4-3)、上槽轮定位圆弧面(4-4)和第二传动挡板(4-5)分别与第一受力挡板(5-1)、下槽轮定位圆弧面(5-2)和第二受力挡板(5-3)搭接；星形轮驱动齿轮(6-2)与星形轮内传动齿轮(7-2)啮合相连，同时星形轮内定位齿轮(7-1)与星形轮外齿轮盘(1-2)啮合相连，承力推栓(5-4)套在后脚承推槽(8-2)内连接。

2、如权利要求1所述的四脚行走机器，其特征在于：驱动齿轮(4-2)∶星形轮传动齿轮(6-1)的传动比为2∶1。

3、如权利要求1所述的四脚行走机器，其特征在于：星形轮驱动齿轮(6-2)∶星形轮内传动齿轮(7-2)的传动比为2∶1。

4、如权利要求1所述的四脚行走机器，其特征在于：星形轮外齿轮盘(1-2)∶星形轮内定位齿轮(7-1)的传动比为2∶1。

5、如权利要求1所述的四脚行走机器，其特征在于：支撑脚(8)是直脚。

6、如权利要求1所述的四脚行走机器，其特征在于：主驱动传动轴(4)的上槽轮定位圆弧面(4-4)与传动推脚滑块(5)的下槽轮定位圆弧面(5-2)相互滑动连接形成间歇槽轮定位圆弧面结构。

7、如权利要求1所述的四脚行走机器，其特征在于：锥形支撑轴(2)与支撑脚(8)上端的刀口形连接孔(8-1)连接，支撑脚(8)可摇动自如地安装于主体框架(1)上。