[实用新型]机器人腿机构无效
| 申请号： | 200920119664.4 | 申请日： | 2009-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN201423657Y | 公开（公告）日： | 2010-03-17 |
| 发明（设计）人： | 李研彪;计时鸣;袁巧玲;张利 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 | 代理人： | 王 兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 机构 | ||
1、机器人腿机构，包括基座和运动平台，所述的基座通过传动机构与所述的运动平台连接；所述的传动机构包括固定在基座上的电机和与所述的电机连接的运动单元；
其特征在于：所述运动单元包括能使所述的机器人腿机构向后摆动的第一运动单元和使所述的运动平台下压或上提的第二运动单元；
所述的第一运动单元包括一顶端固定在所述的基座上的支撑杆，与所述的第一电机连接第一丝杆机构和一与所述的运动平台铰接的第一定长杆；所述的第一定长杆包括直杆部分和向外凸出的凸块部分，所述的支撑杆的与所述的直杆部分铰接，所述的第一丝杆机构与所述的凸块部分铰接；
所述的第二单元包括与第二电机连接的第二丝杆机构和与所述的运动平台铰接的第二定长杆，所述的第二丝杆机构与所述的第二定长杆铰接。
2、如权利要求1所述的机器人腿机构，其特征在于：所述的丝杆机构上固定有滑块，所述的滑块与固定在丝杆机构两侧的导轨配合，所述的滑块与对应的定长杆铰接。
3、如权利要求2所述的机器人腿机构，其特征在于：第一运动单元的第一滑块通过一连动板与所述的第一定长杆连接，所述的第一滑块与连动板的顶部铰接，所述的连动板的底部与所述的凸块部分铰接。
4、如权利要求3所述的机器人腿机构，其特征在于：所述的基座通过两组第二运动单元与所述的运动平台连接。
5、如权利要求1-4之一所述的机器人腿机构，其特征在于：所述的定长杆通过万向节与所述的运动平台连接。
6、如权利要求5所述的机器人腿机构，其特征在于：所述的丝杆机构中的丝杆与所述的电机的输出轴连接，所述的丝杆机构中的螺母与所述的滑块连接。
7、如权利要求6所述的机器人腿机构，其特征在于：所述的电机为伺服电机。
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