[实用新型]紧凑型智能关节

权利要求书

1.一种紧凑型智能关节，其特征在于：所述紧凑型智能关节包括固定支架安装柄(1)、支架连接螺栓(2)、固定支架(3)、回转支架(4)、回转轴承(5)、防尘盖(6)、端盖(7)、智能驱动电路板(8)、端盖轴承(9)、，位置检测磁钢(10)、芯轴(11)、第一过渡轴承(12)、轴承(13)、套筒(14)、力矩电机定子(15)、力矩电机转子(16)、关节外壳(17)、键(18)、谐波发生器(19)、刚轮(20)、第二过渡轴承(21)、外壳安装柄(22)、柔轮(23)、输出法兰轴(24)、输出轴承(25)和输出端盖(26)；

力矩电机定子(15)固定在关节外壳(17)内，力矩电机转子(16)与谐波发生器(19)固定连接，谐波减速器的钢轮(20)通过螺栓固定在关节外壳(17)内，谐波减速器的柔轮(23)通过螺栓与输出法兰轴(24)相连，输出法兰轴(24)通过输出轴承(25)定位于输出端盖(26)上，输出端盖(26)则与关节外壳(17)通过螺栓固定在一起，输出法兰轴(24)还与芯轴(11)固接在一起，套筒(14)通过轴承(13)与芯轴(11)可转动连接，套筒(14)与输出法兰轴(24)之间通过第二过渡轴承(21)隔离，套筒(14)还与端盖轴承(9)之间通过第一过渡轴承(12)隔离，端盖轴承(9)装配在端盖(7)之内，端盖(7)用螺栓固定于关节外壳(17)上，回转支架(4)通过回转轴承(5)与关节外壳(17)连接在一起，回转支架(4)还通过支架连接螺栓(2)与固定支架(3)固接在一起，固定支架(3)上固接有固定支架安装柄(1)，关节外壳(17)上固接有外壳安装柄(22)，位置检测磁钢(10)安装在芯轴(11)上，智能驱动板(8)和防尘盖(6)安装在端盖(7)上。

2.如权利要求1所述的紧凑型智能关节，其特征在于：力矩电机转子(16)与套筒(14)固接在一起，套筒(14)还通过键(18)与谐波发生器(19)相连。

3.如权利要求1所述的紧凑型智能关节，其特征在于：电机转子通过螺栓直接与谐波发生器相连。

4.如权利要求1-3之一所述的智能关节，其特征在于：所述智能驱动电路板(8)固定在端盖(7)上，所述智能驱动电路板(8)与位置检测磁钢(10)保持1mm的间隙。