[实用新型]双轴直线搬运机器人

权利要求书

1.一种双轴直线搬运机器人，其特征是：包括有提供水平自由度的直线传动装置、提供垂直自由度的导杆气缸装置(1)、气动手指(2)、机械手爪(3)，所述直线传动装置上设置有滑块(10)，所述导杆气缸装置(1)包括有导杆块(11)、气缸导杆(12)、连接板(13)、气缸本体(20)，所述导杆块(11)固定连接在所述滑块(10)上，所述气缸本体(20)固定连接在导杆块(11)上，所述气缸导杆(12)与设置在导杆块(11)上的气缸导杆孔(14)相配合，所述连接板(13)设置在气缸导杆(12)末端，所述气缸本体(20)设置有活塞杆(19)，活塞杆(19)通过连接板(13)与气缸导杆(12)固定连接，所述气动手指(2)上端固定连接连接板(13)，所述气动手指(2)下端设置有机械手爪(3)，所述机械手爪(3)上设置有与工件形状相匹配的凹槽(4)。

2.根据权利要求1所述的双轴直线搬运机器人，其特征是所述凹槽(4)为设置在机械手爪(3)中通透的圆孔。

3.根据权利要求2所述的双轴直线搬运机器人，其特征是所述机械手爪(3)的圆孔(4)上设置有判断是否存在工件的检测器(50)，所述机械手爪(3)的上端设置有判断是否夹持到位的检测器(51)。

4.根据权利要求1或2或3所述的双轴直线搬运机器人，其特征是直线传动装置为滚珠丝杆机构(6)。

5.根据权利要求4所述的双轴直线搬运机器人，其特征是滚珠丝杆机构(6)上设置有引导导轨(15)，所述滑块(10)上设置有与所述引导导轨(15)配合的滑槽(16)，所述引导导轨(15)上设有左限位行程开关(7)，右限位行程开关(8)，若干工位行程开关(9)，所述滑块(10)上设置有与行程开关相配合的接触碰头(18)。