[实用新型]室内喷涂机器人的行走系统

权利要求书

1、一种室内喷涂机器人的行走系统，包括电机(2)、传动机构和驱动轮(9)，由所述电机(2)通过传动机构带动驱动轮(9)旋转，其特征在于：所述电机(2)、传动机构和驱动轮(9)为相同的两套且安装在矩形箱体(1)内的前、后部，在所述箱体(1)上还装有万向轮(10)；所述电机(2)带有编码器(2a)，所述传动机构有一轮轴(7)从所述箱体(1)前侧板(1a)或后侧板(1b)伸出，并在该伸出端上安装所述驱动轮(9)，所述两传动机构的所述轮轴(7)同轴线；在所述箱体(1)的四周侧板两端均安装有测距传感器(12)，在所述箱体(1)上还装有电路板(11)，该电路板(11)与所述测距传感器(12)、电机(2)和编码器(2a)电连接，所述电路板(11)能根据测距传感器(12)采集的信息控制所述电机(2)的旋转。

2、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述传动机构包括减速器(4)、小齿轮(5)、大齿轮(6)、轮轴(7)和轴承座(8)；所述电机(2)固定在箱体(1)底板上，该电机(2)的输出轴通过联轴器(3)与减速器(4)相连，所述减速器(4)的输出轴上装有小齿轮(5)与轮轴(7)上的大齿轮(6)啮合，该轮轴(7)一端支承在与箱体(1)底板固定的轴承座(8)上，另一端伸出箱体(1)前侧板(1a)或后侧板(1b)。

3、根据权利要求2所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述两个电机(2)、联轴器(3)、减速器(4)和小齿轮(5)分别安装在所述轮轴(7)中心线的左、右两侧。

4、根据权利要求1或2或3所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述电机(2)为伺服电机或步进电机。

5、根据权利要求2或3所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述减速器(4)为行星齿轮减速器。

6、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述万向轮(10)为四个且分布在靠近所述箱体(1)的四角处。

7、根据权利要求6所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：在靠近所述箱体(1)下表面的四角处设有上凹的缺口(1e)，在该缺口(1e)的底面上固定所述万向轮(10)。

8、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述测距传感器(12)为超声波测距传感器。

9、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的行走系统，其特征在于：所述驱动轮(9)为耐磨橡胶或铸铁材质。