[实用新型]多控制方式的机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及教学仪器技术领域，特别是一种多控制方式的机械手。

【背景技术】

机械手能够模仿人手和人臂的某些动作，即按固定程序抓取物件、搬运物件或操作工具。机械手能代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，也能代替人在有害环境下操作以保护人身安全，因此机械手广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等各个领域。

机械手具有很多连接件，该连接件主要构成手部和运动部。手部用于抓持物件(或工具)，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业等要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动部用于帮助手部完成各种转动、摆动、移动或复合运动，以改变被抓持物件的位置和姿势。手部和运动部的位移均由电机驱动，为了降低机械手的控制难度，即降低电机的控制难度，一机械手上只用一种类型的驱动电机。由于电机种类太单一，这种机械手不利于教学时学生对电机控制方式的学习、理解。若想学习多种电机控制方式，必须购置多台机械手，增加了教学成本。

【实用新型内容】

为了解决现有的技术问题，本实用新型提供一种多控制方式的机械手，其包括至少两种驱动电机，提高机械手的控制难度，有利于学生对多种电机控制方式的学习、理解。

本实用新型解决现有的技术问题，提供一种多控制方式的机械手，其包括载体及设置在所述载体上的多个连接件，在所述关联的连接件之间设置有连接部；所述连接部包括主动部和从动部；所述主动部由电机驱动；所述电机包括至少两种电机。

本实用新型更进一步的改进是，本机械手包括控制电路，所述控制电路与所述电机相连。

本实用新型更进一步的改进是，所述电机包括直流电机、步进电机或伺服舵机。

本实用新型更进一步的改进是，所述直流电机为有刷直流电机或无刷直流电机。

本实用新型更进一步的改进是，所述多个连接件构成本机械手的手部和运动部。

本实用新型更进一步的改进是，与所述手部相连的为伺服舵机。

本实用新型更进一步的改进是，与所述运动部相连的为直流电机或步进电机。

相较于现有技术，本实用新型的有益效果是：在机械手上不同的位置设置多控制方式的电机，让学生在学习时，仅借一机械手即可学习多种电机的控制方式，从而降低机械手电机控制方式学习的教学成本。

【附图说明】

图1为本实用新型多控制方式的机械手一实施例的结构示意图；

图2为所述机械手另一实施例的结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1和图2所示，一种多控制方式的机械手，其包括载体1及设置在所述载体1上的多个连接件2，该载体1可为底座或是支撑板；在所述关联的连接件2之间设置有连接部3，即关节，该连接部3包括主动部31和从动部32，主动部31由电机4驱动；所述电机4包括至少两种电机，这样在操作本机械手时，必须了解至少两种电机的控制方式。所以有利于学生的一机械手多控制方式学习。

本机械手包括控制电路(公知技术，未图示出)，所述控制电路与所述电机相连，根据设定控制电路来改变电机的转速，从而改变机械手的运行状态。

本实用新型的电机包括直流电机41、步进电机42或伺服舵机43。所述直流电机41为有刷直流电机或无刷直流电机。

本实用新型的所述多个连接件2构成本机械手的手部5和运动部6。与所述手部5相连优选为伺服舵机43；与所述运动部6相连的为直流电机41或步进电机42。

本实用新型在机械手上不同的位置设置多控制方式的电机，让学生在学习时，仅借一机械手即可学习多种电机的控制方式，从而降低机械手电机控制方式学习的教学成本。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。