[实用新型]多轴联动机构

权利要求书

1.一种多轴联动机构，其特征在于：所述多轴联动机构包括三轴直角坐标的X、Y、Z三轴机械系统、工作端、含有旋转轴A轴的A轴旋转机构、伺服驱动系统以及控制系统，其中，所述伺服驱动系统在所述控制系统的控制下驱动所述X、Y、Z轴机械系统运动，所述A轴旋转机构驱动工作端围绕旋转轴A的方向旋转，所述X、Y、Z三轴机械系统和A轴旋转机构带动所述工作端运转。

2.根据权利要求1所述多轴联动机构，其特征在于：所述多轴联动机构进一步包括含有旋转轴B轴的B轴旋转机构，所述B轴旋转机构使所述工作端围绕所述B轴的方向旋转，所述B轴旋转机构包括驱动系统(14)和旋转机构主体(15)，且所述B轴旋转机构设置在所述Y轴机械系统上且设置在远离所述Y轴机械系统的驱动系统的一端上。

3.根据权利要求1-2项任一项所述的多轴联动机构，其特征在于：所述工作端为焊接系统、涂抹装置或者用于提拿零件的机械手。

4.根据权利要求4所述的多轴联动机构，其特征在于：所述焊接系统包括焊枪(16)。

5.根据权利要求4项中任一项所述的多轴联动机构，其特征在于：所述多轴联动机构进一步包括底板(5)，所述X、Y、Z三轴机械系统安装在所述底板(5)上，其中，X、Y轴机械系统安装在所述底板(5)的表面上，所述Z轴机械系统垂直于所述底板(5)的表面且与所述X、Y轴机械系统相交。

6.根据权利要求5所述的多轴联动机构，其特征在于：所述X轴机械系统包括沿其长度方向的第一线性滑轨(4)，Z轴机械系统包括沿其长度方向的第二线性滑轨(9)以及Y轴机械系统包括沿其长度方向的第三线性滑轨(13)。

7.根据权利要求6所述的多轴联动机构，其特征在于：所述伺服机械系统包括第一伺服电机(1)、第二伺服电机(6)、第三伺服电机(10)、第一联轴器(2)、第二联轴器(7)、第三联轴器(11)以及第一滚珠丝杆(3)、第二滚珠丝杆(8)、第三滚珠丝杆(12)，其中，第一伺服电机(1)、第一联轴器(2)以及第一滚珠丝杆(3)依次设置在远离三轴机械系统接合处的X轴机械系统的一端上，在第一伺服电机(1)的作用下，通过第一联轴器(2)带动第一滚珠丝杆(3)沿所述第一线性滑轨(4)做沿X轴的直线往复运动；

第二伺服电机(6)、第二联轴器(7)以及第二滚珠丝杆(8)依次设置在远离三轴机械系统接合处的Z轴机械系统的一端上，在第二伺服电机(6)的作用下，通过第二联轴器(7)带动第二滚珠丝杆(8)沿所述第二线性滑轨(9)做沿Z轴的直线往复运动；

第三伺服电机(10)、第三联轴器(11)以及第三滚珠丝杆(12)依次设置在远离三轴机械系统接合处的Y轴机械系统的一端上，在第三伺服电机(10)的作用下，通过第三联轴器(11)带动第三滚珠丝杆(12)沿所述第三线性滑轨(13)做沿Y轴的直线往复运动。

8.根据权利要求7所述的多轴联动机构，其特征在于：所述焊接系统还包括焊机、送丝机(17)以及焊丝，所述焊枪系统设置在所述Y轴机械系统上，所述焊机和所述送丝机(17)设置在所述Y轴机械系统的包含有第三电机(10)的一端外表面上，所述焊枪(16)设置在所述Y轴机械系统的另一端上，在所述焊枪运动时，通过所述送丝机(17)把焊丝传输至焊枪(16)，在焊机的作用下，所述焊枪(16)对预定的焊接位置进行焊接。

9.根据权利要求8所述的多轴联动机构，其特征在于，所述B轴旋转机构包括驱动系统(14)和旋转机构主体(15)，且所述B轴旋转机构设置在所述Y轴机械系统上且设置在远离所述Y轴机械系统的第三电机(10)的一端上。