[实用新型]一种搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种搬运机械手。

背景技术

随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人和机械手大量涌现，把人们从繁重、机械以及危险的工作环境中解放出来，并高精度、高效率地完成各种复杂的重复性工作。搬运机械手是最常用的工业自动化设备，在汽车、包装、医药、家电、电池制造等行业中有着广泛的应用。搬运机械手的种类繁多，较为常见的机械手一般由液压、气动或伺服电机驱动，并由单片机或工业计算机进行控制，使用灵活方便、适用性强。但是这类搬运机械手成本高、控制比较复杂、移动速度受到限制、效率低、故障率高且不易维修。比如，在制造锂电池芯的自动或半自动叠片机中，搬运机械手需要满足高速可靠、控制简单、成本低等要求，而常用的液压、气动或伺服电机驱动的搬运机械手难以适合。

因此，现有技术还有待于改进与发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机械手，克服现有技术中机械手存在的成本高、速度慢，效率低、控制复杂、故障率高且不易维修的技术缺陷。

本实用新型的技术方案如下：

一种搬运机械手，其包括导轨、水平运动滑块、输入轴；所述水平运动滑块与所述导轨滑动适配，所述水平运动滑块可滑动地设置有水平摆臂、以及升降臂；所述升降臂固定设置有真空吸盘，用于取放物品；其中，所述水平摆臂铰接设置有水平从动轮，所述升降臂铰接设置有升降从动轮；所述输入轴固定设置有水平凸轮、以及升降凸轮；所述水平从动轮与所述水平凸轮适配啮合转动，为所述搬运机械手提供水平方向位移；所述升降从动轮与所述升降凸轮适配啮合转动，为所述搬运机械手提供竖直方向位移。

所述的搬运机械手，其中，所述升降臂还设置有限位块，用于控制升降臂移动距离。

所述的搬运机械手，其中，所述搬运机械手还设置有弹簧，所述弹簧两端分别固定连接在所述水平从动轮的中心轴与所述输入轴上，用于向搬运机械手提供水平方向的恢复弹力。

本实用新型所提供的搬运机械手，由于设置有由水平从动轮与所述水平凸轮适配啮合转动、所述升降从动轮与所述升降凸轮适配啮合转动，形成的双凸轮转动结构，使得搬运机械手结构紧凑，成本低，控制简单，运行平稳，搬运效率高。

附图说明

图1为本实用新型的搬运机械手结构俯视图；

图2为本实用新型的搬运机械手结构左视图；

图3为本实用新型的搬运机械手结构示意图；

图4为本实用新型的搬运机械手结构三维立体图；

图5为本实用新型的水平凸轮局部示意图；

图6为本实用新型的升降凸轮局部示意图；

图7为本实用新型的输入轴转动角度与双凸轮运动距离的关系图；

图8为本实用新型的双凸轮结构局部示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的各较佳实施例进行更为详细的描述。

本实用新型的搬运机械手，包括导轨12、水平运动滑块10、导向轴13、以及输入轴14，如图1、2所示。其中，所述输入轴14固定在基座上(图中未显示)，所述输入轴14固定设置水平凸轮2、升降凸轮1；所述水平运动滑块10水平方向对称设置有垂直凹槽16、以及垂直凹槽17，其中，所述垂直凹槽16可上下滑动地连接设置有滑块11，所述滑块11铰接设置有水平摆臂5，所述水平摆臂5下端固定安装在所述导向轴13之上，所述水平摆臂5近下端部还铰接设置有水平从动轮3，其中，所述水平从动轮3与所述水平凸轮2适配啮合；所述垂直凹槽17可上下滑动地连接设置有滑块9，所述滑块9下端设置有一通孔18，所述通孔18用来套装升降臂7，所述升降臂7下端部铰接设置有升降从动轮4，其中，所述升降从动轮4与所述升降凸轮1适配啮合；所述升降臂7近下端部还设置有限位块6，用来控制升降臂7在竖直方向移动距离，防止升降臂7运动到最下端时出现“死点”位置，同时便于装配升降臂7，如图3、4所示。

本实用新型的搬运机械手，由于滑块11与滑块9分别安装在水平运动滑块10的相互平行的垂直凹槽16、以及垂直凹槽17内，因此它们有相同的水平运动速度和一致的水平位移。

本实用新型的搬运机械手，由于所述水平凸轮2与所述升降凸轮1固定设置在同一输入轴14上，因此，所述水平凸轮2、所述升降凸轮1与所述输入轴14同步转动，即具有相同的角速度。

本实用新型的搬运机械手，设置有一弹簧(图中未显示)，所述弹簧两端分别固定连接在所述水平从动轮3的中心轴处、以及所述输入轴14上，用于为所述搬运机械手提供水平方向的回复弹力。