[实用新型]一种模块化的机器人操作臂

权利要求书

1.一种模块化的机器人操作臂，其特征在于由六个独立模块构成，包括三个T型关节模块、两个I型关节模块和一个末端功能模块，该操作臂具有五个自由度；关节模块采用串联方式通过卡环依次连接，各模块从基座端到末端的顺序为：I型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-I型关节模块-T型关节模块-末端功能模块，两个相邻的T型关节模块的转轴互相平行。

2.根据权利要求1所述的一种模块化的机器人操作臂，其特征在于由七个独立模块构成，包括三个T型关节模块、三个I型关节模块和一个末端功能模块，该操作臂具有六个自由度，各模块从基座端到末端的顺序为：I型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-I型关节模块-T型关节模块-I型关节模块-末端功能模块，两个相邻的T型关节模块的转轴互相平行。

3.根据权利要求1或2所述的一种模块化的机器人操作臂，其特征在于所述末端功能模块包括夹持器、焊枪、喷漆头或吸盘。

4.根据权利要求1或2所述的模块化的机器人操作臂，其特征在于所述I型关节模块包括伺服电机及光电编码器组件(1-1)、关节套筒(1-2)、电机轴套(1-3)、电机座(11-4)、关节基座(1-5)、轴承端盖(1-6)、轴承座(1-7)、角接触球轴承及外轴套(1-8)、轴承端盖(1-9)、内齿轮(1-10)、关节输出端连接件(1-11)、过渡齿轮轴(1-12)、过渡齿轮(1-13)、谐波减速器输出轴(1-14)、中心齿轮(1-15)、小轴承端盖(1-16)、轴套(1-17)、角接触球轴承(1-18)、谐波减速器输出过渡盘(1-19)和盘式谐波减速器组件(1-20)，各零部件的连接方式为：伺服电机及光电编码器组件(1-1)与电机座(1-4)通过轴向螺钉紧固；电机轴通过电机轴套(1-3)与盘式谐波减速器组件(1-20)的波发生器间接相连；盘式谐波减速器组件(1-20)的输入和输出刚轮通过轴向螺钉分别与电机座(1-4)和谐波减速器输出过渡盘(1-19)紧固连接，而后者(1-19)再用轴向螺钉与谐波减速器输出轴(1-14)紧固连接；关节套筒(1-2)套在电机座(1-4)上并沿圆周方向用径向螺钉紧固；电机座(1-4)通过轴向螺钉与关节基座(1-5)紧固连接；轴承座(1-7)通过角接触球轴承及外轴套(1-8)支承于关节基座(1-5)上；角接触球轴承及外轴套(1-8)通过轴承端盖(1-6)定位和施加预紧力；谐波减速器输出轴(1-14)通过两个键与中心齿轮(1-15)连接，而中心齿轮(1-15)又与对称分布的两个过渡齿轮(1-13)啮合；两个过渡齿轮轴(1-12)通过其上的螺纹与关节基座(1-5)紧固连接，并通过轴承与过渡齿轮(1-13)连接；两个过渡齿轮(1-13)与内齿轮(1-10)啮合；内齿轮(1-10)、关节输出端连接件(1-11)和轴承座(1-7)三者通过轴向螺钉紧固连接。