[实用新型]一种模块化的仿生攀爬机器人

权利要求书

1.一种模块化的仿生攀爬机器人，其特征在于包括三个T型关节模块、两个I型关节模块和两个夹持器模块，该机器人具有五个自由度，所述I型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线重合或平行的关节模块，所述T型关节模块是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线垂直的关节模块，所述夹持器模块是能对物体进行抓夹的末端功能模块；各模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序为：夹持器模块-I型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-I型关节模块-夹持器模块，三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。

2.根据权利要求1所述的模块化的仿生攀爬机器人，其特征在于所述I型关节模块包括第一伺服电机及光电编码器组件(101)、第一关节套筒(102)、第一电机轴套(103)、第一电机座(104)、第一关节基座(105)、第一轴承端盖(106)、轴承座(107)、角接触球轴承及外轴套(108)、第二轴承端盖(109)、内齿轮(110)、关节输出端连接件(111)、过渡齿轮轴(112)、过渡齿轮(113)、第一谐波减速器输出轴(114)、中心齿轮(115)、小轴承端盖(116)、轴套(117)、第一角接触球轴承(118)、第一谐波减速器输出过渡盘(119)和第一盘式谐波减速器组件(120)，各零部件的连接方式为：第一伺服电机及光电编码器组件(101)与第一电机座(104)通过轴向螺钉紧固；电机轴通过第一电机轴套(103)与第一盘式谐波减速器组件(120)的波发生器间接相连；第一盘式谐波减速器组件(120)的输入和输出刚轮通过轴向螺钉分别与第一电机座(104)和第一谐波减速器输出过渡盘(119)紧固连接，而第一谐波减速器输出过渡盘(119)再用轴向螺钉与第一谐波减速器输出轴(114)紧固连接；第一关节套筒(102)套在第一电机座(104)上并沿圆周方向用径向螺钉紧固；第一电机座(104)通过轴向螺钉与第一关节基座(105)紧固连接；轴承座(107)通过角接触球轴承及外轴套(108)支承于第一关节基座(105)上；角接触球轴承及外轴套(108)通过第一轴承端盖(106)定位和施加预紧力；第一谐波减速器输出轴(114)通过两个平键与中心齿轮(115)连接，而中心齿轮(115)又与对称分布的两个过渡齿轮(113)啮合；两个过渡齿轮轴(112)通过其上的螺纹与第一关节基座(105)紧固连接，并通过轴承与过渡齿轮(113)连接；两个过渡齿轮(113)与内齿轮(110)啮合；内齿轮(110)、关节输出端连接件(111)和轴承座(107)三者通过轴向螺钉紧固连接。