[实用新型]一种传送机械手

权利要求书

1.一种传送机械手，包括底座(1)，底座(1)上设有上拖板(3)，上拖板(3)上固定导轨，导轨上设有前后进拖板(6)，前后进拖板(6)在导轨上前后运动，前后进拖板(6)上设置有左右伸缩的夹紧机构，夹紧机构上安装有用于夹取工件的左、右夹手(10、26)，其特征在于，所述的底座(1)内设有上下拖板(16)，上下拖板(16)与上拖板(3)之间通过多个立柱(15)固定连为一体，立柱(15)上套有轴承(41)，轴承(41)固定在底座(1)上，上下拖板(16)通过上下驱动装置上下运动。

2.根据权利要求1所述的一种传送机械手，其特征在于，所述的上下驱动装置包括固定在底座(1)上的丝杆A(28)和固定在上下拖板(16)上的丝杆螺母A，丝杆A(28)与丝杆螺母A螺纹连接，丝杆A(28)与设置在底座(1)上的伺服电机A(17)连接。

3.根据权利要求1所述的一种传送机械手，其特征在于，所述的上拖板(3)上设置有直线导轨A(4)和直线导轨A’(19)，直线导轨A(4)和直线导轨A’(19)上设置前后进拖板(6)，前后进拖板(6)通过底部两侧安装的直线导轨滑块A(18)、直线导轨滑块A’(14)在直线导轨A(4)和直线导轨A’(19)上作直线运动，上拖板(3)上固定有丝杆B(5)和伺服电机B(2)，前后进拖板(6)上固定有丝杆螺母B，丝杆B(5)与丝杆螺母B螺纹连接，丝杆B(5)与伺服电机B(2)连接。

4.根据权利要求3所述的一种传送机械手，其特征在于，所述的夹紧机构包括设置在前后进拖板(6)上的电机座(39)和直线导轨B(13)，直线导轨B(13)上设置有直线导轨滑块B(21)和直线导轨滑块B’(12)，直线导轨滑块B(21)和直线导轨滑块B’(12)上分别固定有左、右夹臂(9、20)，直线导轨滑块B(21)和直线导轨滑块B’(12)与直线导轨B(13)导轨连接，电机座(39)上固定有电机(25)，电机(25)连接中心齿轮(24)，中心齿轮(24)两侧分别设置有与中心齿轮(24)啮合的左伸缩齿条(22)和右伸缩齿条(23)，左、右伸缩齿条(22、23)通过中心齿轮(24)的转动同步伸缩，左夹臂(9)与左伸缩齿条(22)固定连接，右夹臂(20)与右伸缩齿条(23)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种传送机械手，其特征在于，所述的中心齿轮(24)为塑料齿轮。

6.根据权利要求4所述的一种传送机械手，其特征在于，所述的直线导轨A(4)、直线导轨A’(19)与直线导轨滑块A(18)、直线导轨滑块A’(14)组成的直线导轨副为预加负荷的直线导轨副；所述的直线导轨B(13)与直线导轨滑块B(21)、直线导轨滑块B’(12)组成的直线导轨副为预加负荷的直线导轨副。

7.根据权利要求1或2所述的一种传送机械手，其特征在于，所述左夹手(10)包括左夹体(33)和设置在左夹体(33)上的若干左夹爪(34)，右夹手(26)包括与左夹体(33)相对的右夹体(40)，右夹体(40)上设置有与左夹爪(34)相对应的若干右夹爪(41)，左、右夹体(33、40)上都设有进水口(30)、回水口(32)。

8.根据权利要求7所述的一种传送机械手，其特征在于，所述的左夹体(33)在设置左夹爪(34)的一侧有T型槽(29)，左夹爪(34)上设有与所述T形槽(29)相匹配的T形台(35)，T形台(35)卡入T形槽(29)内，T形台(35)上开有弹簧定位孔(36)，弹簧定位孔(36)内设置弹簧(37)，弹簧(37)在T形槽(29)内压紧T形台(35)使左夹爪(34)与左夹体(33)紧密连接。

9.根据权利要求8所述的一种传送机械手，其特征在于，所述的左、右夹体(33、40)上设置有喷气进口(31)和通孔(38)，喷气进口(31)通过通孔(38)与T型槽(29)相通。

10.根据权利要求8所述的一种传送机械手，其特征在于，所述左、右夹爪(34、41)为陶瓷夹爪。