[实用新型]一种可转腕微创器械

说明书

技术领域

本实用新型涉及微创手术器械，尤其涉及一种可转腕微创器械。

背景技术

自1987年法国医生成功实施第一例腹腔镜胆囊切除术后，以腹腔镜手术为代表的微创手术经历20余年的发展，已经形成了一门相对独立的学科，衍生出胸腔镜、盆腔镜、关节镜等一系列微创手术。目前，微创手术已经成为外科手术里面最前沿、最复杂的技术，大量先进的设备、材料和器械被首先应用于该领域，微创手术也是21世纪外科学发展的一个重要方向。

微创手术是指在人体体表作若干穿孔，将内窥镜和操作器械通过上述小孔进入体腔内，如腹腔、胸腔、盆腔、关节腔等，由术者在内窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，使器械伸入病人体腔内的工作端对腔内的病灶进行切除，或对器官进行修补、缝合等手术，术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔即可完成整个手术。

微创手术相对于传统外科手术来说，其最大优点在于创伤小，失血少，患者术后恢复快，痛苦程度较轻，术后疤痕不明显等。但是目前微创手术还是不能够替代传统的开放式手术，原因在于：1、微创手术的视野的直观程度比传统手术低；2、微创手术器械的灵活性远不如外科医生的手，无法完成复杂的操作；3、微创手术几乎无法传递操作过程中的触压觉。上述3点原因成为现阶段微创手术发展的瓶颈，使微创手术的发展处于迟滞状态。

此前，专利“一种仿生手术器械，专利号200820153783.7”提出了一种5个自由度的可转腕的微创手术器械，但是在该专利的实际生产过程中，发现其结构复杂、工艺困难，产品的可靠性和耐用性有待进一步提高。

因此，开发一种确实可行的转腕结构，能解决上述问题的微创手术器械，是现阶段微创手术发展的重要课题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种具备多个活动自由度，能一定程度上感知压力的一种可转腕微创器械。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种可转腕微创器械，包括头部、延长杆、手柄和两个关节，所述头部通过头部关节与延长杆前端固定连接，所述手柄通过手柄关节与延长杆后端固定连接；所述头部关节和手柄关节均由数个关节片通过传动丝串连而成，传动丝分布在关节片四周边缘，传动丝前端与头部关节基座固定连接，后端与手柄关节基座固定连接，相邻两个关节片成垂直交叉排列，能实现两个关节之间的动作传动；头部和手柄之间设有传动杆，能实现头部和手柄之间的动作传动。

所述的关节片一端为平面，另一端由两个斜面组成。

所述头部后端设有滑槽，与传动杆前端的滑槽轴滑动连接。

所述头部的形式为钳头模式和剪刀模式。

本实用新型具有的有益效果是：

一方面，相对于传统微创器械，本实用新型具备更多的自由度，更接近人手手腕的功能，在一定程度上感知头部工作区的压力，能够完成一些传统微创手术器械无法完成或难以完成的动作；另一方面结构更加实用，加工装配更加合理。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

图2是本实用新型的两个关节的示意图；

图3是本实用新型的关节的结构示意图；

图4是本实用新型的关节片的示意图；

图5a是本实用新型的关节的正视图；

图5b是本实用新型的关节的俯视图；

图6是本实用新型的实现关节弯曲的示意图；

图7是本实用新型的实现头部传动的示意图；

图8是本实用新型的头部滑槽示意图；

图9是本实用新型的头部张开状态的示意图；

图10是本实用新型的头部接近闭合状态的示意图；

图11是本实用新型钳头模式的示意图；

图12是本实用新型剪刀模式的示意图；

图中：1.头部；2.延长杆；3.头部关节；4.手柄关节；5.手柄；6.锁止牙；7.传动杆；8.头部关节基座；9.手柄关节基座；10.传动丝；11.关节片；12.中央孔；13.周边孔；14.斜面；15.滑槽；16.轴孔；17.滑槽轴；18.钳头；19.剪刀。

具体实施方式

如图1、图6所示，本实用新型包括头部1、延长杆2、手柄5、头部关节3、手柄关节4和内部的两套传动系统——关节传动系统和头部开合传动系统。其中头部1通过头部关节3与延长杆2前端固定连接，手柄5通过手柄关节4与延长杆2尾端固定连接，手柄5上设有锁止牙6，用于固定手柄5的开合角度。扭动手柄5，能带动手柄关节4，同时头部关节3也产生相对应的弯曲动作。