[实用新型]一种穴盘苗移栽机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于一种移栽机构，特别是一种能完成不同规格蔬菜和花卉穴盘苗从高密度穴盘向低密度穴盘或容器移栽的机构。

背景技术

随着科学技术的发展，蔬菜和花卉生产自动化及智能化水平不断提高，但是在温室主要作物穴盘苗移栽自动化方面的研究工作较少。因此，从我国育苗移栽技术的实际情况出发，适应我国农业生产的自动化和智能化需求，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽装置迫在眉睫。而移栽机械手是移栽机最关键部分，它的作用是插入、抓取、保持和释放苗盘中的穴苗，其性能好坏直接影响移栽机的性能。目前工业上研制的各种机械手应用非常广泛，但由于农业作业对象的娇嫩性和复杂性、作业环境的非结构性、作业过程的复杂性以及使用对象和价格的特殊性，应用于工业领域的机械手无法直接满足农业生产的要求，因而要设计特殊的机械手。

近几年，许多西方发达国家依靠其技术与资金方面的优势，研制出了一批高精度，高质量的机械手，如1987年Kutz等人基于CAD系统设计了移栽机械手。其机械手是一个并行夹取式夹持器，由1个气缸和1个并行的夹取抓手组成；1990年K.C.Ting等开发一种气压针式夹持器，该机械手由两个倾斜的针状夹持器和一个电容性接近传感器组成，每根针都由一个双动空气气缸驱动，针的角度和位置可根据穴盘和秧苗的不同而进行调节，电容式近程传感器可调节感应距离，保证夹持器夹住而不伤害秧苗。在移栽过程中，针缩进在一侧，接近穴孔后，针开始伸展，穿入基质中。2001年K.H.Ryu等人设计了一种由气动系统驱动的夹取装置，该末端器由步进电机、气缸、气动卡盘和夹取指组成，其机械手由步进电机带动旋转，并根据植株的方位确定针状夹取指的位置，避免抓取时对植株叶片的伤害。气缸可以推动夹取指插入苗盘的基质中，然后通过气动卡盘的开关来实现对秧苗的抓取、保持和释放。2002年韩国W.C.Choi又研制出抓苗装置，该装置由五杆形成的轨迹发生器、抓取指针和指针驱动器三部分构成。

国外的这些机械手大多结构比较复杂，并且由于不同种类的农作物在栽培、种植、移栽过程中对于机械手的类型、标准等方面的要求不同，因此，现在很难用一种类型的机械手去实现多种农作物的移栽种植。而我国设施农业的发展还是处于较低水平，只有台湾和南京农业大学仿造荷兰试制出结构类似的一种机械手，是由平面内四个螺旋形状的滑槽实现指针收缩的结构，其结构也比较复杂，除此之外未见相关机械手的报道。因此，借鉴工业中应用的机械手以及国外移栽机械手的特性，研制出结构简单、性能稳定、适合我国国情的穴盘苗移栽机械手是实现温室生产全程自动化和智能化的前提，对推动我国设施农业的发展将具有重大的意义。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、性能可靠的穴盘苗移栽机械手，能很好配合穴盘苗移栽机使用。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：包括气缸、机械手指，其特征是：在气缸的下端固接机械手指安装定位块，气缸活塞杆上固接机械手安装定位块，机械手安装定位块上固接四个手指套筒，穿过手指套筒和机械手安装定位块的机械手指固接在机械手指安装定位块上，机械手安装定位块上设置带连接螺孔的侧板。

工作时气缸活塞杆固定不动，气缸筒上下运动带动机械手指上下移动，并通过套筒的导向实现移栽机械手开合，进而达到抓放穴盘苗的目的，实现穴盘苗的移栽。

本实用新型的优点是：结构简单、性能可靠、操作方便，能很好配合穴盘苗移栽机使用。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是机械手指安装定位块示意图。

图3是机械手安装定位块示意图。

图4是手指套筒示意图。

图5是机械手指示意图。

图中：气缸1、机械手指安装定位块2、机械手安装定位块3、套筒4、机械手指5、活塞杆6。

具体实施方案

见图1，移栽机械手由五个部分构成：即气缸1、机械手指安装定位块2、机械手安装定位块3、手指套筒4、机械手指5。