[实用新型]模块化的灾害救援机器人

权利要求书

1.一种模块化的灾害救援机器人，其特征在于：它包括六边形的主体模块(1)以及位于主体模块(1)上的机械臂(4)，主体模块(1)与移动机构(3)相连接；所述的主体模块(1)包括利用总线技术进行相互通信的识别单元、运动控制单元、通信单元和总控单元，其中，识别单元识别移动机构(3)的移动方式，运动控制单元根据该移动方式建立运动学模型并驱动移动机构(3)运动；所述机械臂(4)的本体是一个具有五个自由度的机器人操作臂，在操作臂上设有舵机和手部夹持机构(13)，所述的舵机与总控单元相连接。

2.根据权利要求1所述模块化的灾害救援机器人，其特征在于：所述的移动机构(3)包括轮式底盘模块(5)以及与其相连接的四个轮模块(6)，每个轮模块(6)均与一个电机相连接；所述的运动控制单元包括与轮模块(6)相连接的电机及其速度传感器，电机的输入端与电机驱动器相连接，电机驱动器的输入端连接PWM信号发生器，PWM信号发生器的输入端连接PID控制器，PID控制器的输入端连接乘法器，所述的乘法器以速度传感器采样的当前速度值和历史速度值作为输入信号。

3.根据权利要求1所述模块化的灾害救援机器人，其特征在于：所述的移动机构(3)包括履腿底盘模块(7)以及与其相连接的四个履腿模块(8)，四个履腿模块(8)对称分布。

4.根据权利要求1所述模块化的灾害救援机器人，其特征在于：所述的移动机构(3)包括全向轮底盘模块(9)以及在全向轮底盘模块(9)周向均匀分布设置的三个90°瑞典轮(10)。

5.根据权利要求1所述模块化的灾害救援机器人，其特征在于：将机械臂(4)各关节的电位器的阻值变化经过AD转换后传给总控单元，总控单元将其转换成相应的角度值后，传给机械臂(4)上各关节的舵机。

6.根据权利要求1所述模块化的灾害救援机器人，其特征在于：所述主体模块(1)的实体架构采用光敏树脂材料，且其柱梁截面内嵌。

7.根据权利要求1～6任一所述模块化的灾害救援机器人，其特征在于：在主体模块(1)上设有至少一个导轨(11)，导轨(11)与任务模块(2)相连接；所述的导轨(11)是指主体模块(1)与任务模块(2)的插接口。

8.根据权利要求7所述模块化的灾害救援机器人，其特征在于：所述的任务模块(2)为影音传送模块、生命体征探测模块、空间环境测量模块、空间位置定位模块、医疗救护模块中的任意一种或几种组合。