[实用新型]架空线缆攀援机器人夹持机构

权利要求书

1.架空线缆攀援机器人夹持机构，包括左夹持机构、右夹持机构和动力发生装置，其特征在于所述的左夹持机构和右夹持机构结构相同，分别包括驱动液压缸、活塞杆和左夹具、右夹具，左驱动连杆铰接在驱动液压缸上，右驱动连杆铰接在活塞杆上，左驱动连杆与右驱动连杆的另一端分别固连在左齿轮与右齿轮上，左齿轮和右齿轮相啮合，在左齿轮和右齿轮上还分别固连有左夹紧连杆和右夹紧连杆，左夹具和右夹具分别铰接在左夹紧连杆和右夹紧连杆的末端，并分别通过夹具固定弹簧连接在左夹紧连杆和右夹紧连杆上；所述的动力发生装置分别连接左夹持机构的左、右夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔，左、右夹持机构的驱动液压缸的推杆腔相连通。

2.根据权利要求1所述的架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于所述的动力发生装置包括伺服电机组件、丝杠、丝母、推杆、左动力液压缸、左活塞、右动力液压缸和右活塞，伺服电机组件的输出轴与丝杠连接，丝母套在丝杠上，与丝杠配合，推杆固连在丝母上，推杆的两端分别连接固连左活塞和右活塞；左、右动力液压缸结构相同，相互位置之间固定，轴心重合，缸体方向相对，左动力液压缸的无推杆腔与左夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔相连，右动力液压缸的无推杆腔与右夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔相连。

3.根据权利要求1所述的架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于所述的动力发生装置包括伺服电机组件、双向定量泵，伺服电机组件的输出轴连接双向定量泵，双向定量泵的两个出口分别连接左、右夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于在所述的左、右夹持机构的驱动液压缸上设有压力传感器，压力传感器与控制系统连接。