[实用新型]巡检机器人轮爪复合机构

权利要求书

1.一种巡检机器人轮爪复合机构，包括：

行走驱动机构，驱动电机安装在手臂上，行走轮安装在手臂内侧的行走轮安装板上，与驱动电机的输出轴连接，行走轮的外缘设有轮槽，其特征在于还包括前夹持机构和后夹持机构，夹持电机安装在手臂的顶板上，输出轴穿过顶板连接丝杠，在顶板的下侧安装有竖直光杆，提升板套装在竖直光杆上，在提升板上设有丝母，与丝杠配合；在提升板的前后分别安装前后滑动板，前后滑动板的下侧的两侧分别开有底部向中间靠拢的导向槽，左右夹爪活动安装在水平移动丝杠上，水平移动丝杠的两端连接在竖直光杆上，左右夹爪上设有突出的滑块，所述的滑块插入导向槽中，在左右夹爪的末端安装有滚动轮；后夹持机构与前夹持机构结构相同，前后对称。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人轮爪复合机构，其特征在于所述的竖直光杆为4根，前夹持机构中的水平移动丝杠为两根，左右夹爪分别安装在前上水平移动丝杠和前下水平移动丝杠上，前上水平移动丝杠和前下水平移动丝杠的两端分别固联在前左水平端件和前右水平端件上，前左水平端件和前右水平端件分别套装在前左竖直光杆和前右竖直光杆上，在前左水平端件和前右水平端件与行走轮安装板之间的竖直光杆上分别套装弹簧，在前左水平端件和前右水平端件下方的手臂上分别设有竖直挡块，后夹持机构与前夹持机构结构相同，前后对称。

3.根据权利要求1或2所述的巡检机器人轮爪复合机构，其特征在于在行走轮的轮槽中压注或粘贴摩擦系数比行走轮高的材料。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人轮爪复合机构，其特征在于所述的导向槽，其斜度为45°。