[实用新型]一种带有持镜功能的经皮穿刺装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种经皮穿刺装置，尤其涉及一种带有持镜功能的经皮穿刺装置。

背景技术

经皮肾穿刺是泌尿外科常见的操作技术，是经皮肾造瘘术，经皮肾镜钬激光碎石术等手术的基础操作。常用各种手法引导进针，包括X线定位、CT定位和B超定位引导。

对于经皮肾脏穿刺的机器人系统，国外已有相关的人体实验报道。JOHNHOPKINS领导的研究小组发明了一种经皮肾脏穿刺用机器人。它有一套有效的定位和引导系统。针头被固定在机器臂最后一个关节的中部，而不是传统的固定针头的最远端，增强了针头的稳定性和抗折性。在用B超对肾盏进行定位后，操纵手柄被固定起来备用，医生可以转动C形摄像摇臂获取想要的侧面影像，持续的监视进针深度和路径，从而大大增加了手术过程的安全性和准确性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供了一种带有持镜功能的经皮穿刺装置，该装置穿刺针的穿刺深度和位置可精确控制，手术过程中可在病人身体上任意点灵活的选位，进针，退针。

本实用新型是这样来实现的，它包括支架、机械臂升降电机齿轮组、前臂、机械臂平移电机、机械臂摆动电机、后臂、水平摆动电机齿轮组、腔镜夹持卡子、穿刺针角度调节器、B超探头、穿刺针导轨、穿刺针伺服器、控制盒、触摸控制屏、手动开关、B超旋转电机齿轮组，其特征是支架顶端连有机械臂升降电机齿轮组，机械臂升降电机齿轮组通过前臂连接机械臂平移电机和机械臂摆动电机，机械臂摆动电机连接后臂，后臂前段固定连有腔镜夹持卡子和水平摆动电机齿轮组，水平摆动电机齿轮组连接穿刺针角度调节器，穿刺针角度调节器分别连有B超旋转电机齿轮组和穿刺针导轨，穿刺针导轨连接穿刺针伺服器，支架上连有控制盒，控制盒分别连接触摸控制屏和手动开关，B超旋转电机齿轮组连接B超探头。

本实用新型的技术效果是：1、结构上灵活度高，机械臂为可移动的便携式，可以随时加入或移出治疗范围，不影响其它的手术操作，穿刺针的穿刺深度和位置可精确控制；2、手术过程中可在病人身体上任意点灵活的选位，进针，退针；3、机械臂达到7自由活动度(DOF)应付复杂的选位进针，穿刺针旁安装B超，彩超等定位探头，全程指导穿刺，入路准确，可扶持腔镜至固定位置以减少医生劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

在图中，1、支架2、机械臂升降电机齿轮组3、前臂4、机械臂平移电机5、机械臂摆动电机6、后臂7、水平摆动电机齿轮组8、腔镜夹持卡子9、穿刺针角度调节器10、B超探头11、穿刺针导轨12、穿刺针伺服器13、控制盒14、触摸控制屏15、手动开关16、B超旋转电机齿轮组

具体实施方式

如图1所示，本实用新型是这样来实现的，它包括支架1、机械臂升降电机齿轮组2、前臂3、机械臂平移电机4、机械臂摆动电机5、后臂6、水平摆动电机齿轮组7、腔镜夹持卡子8、穿刺针角度调节器9、B超探头10、穿刺针导轨11、穿刺针伺服器12、控制盒13、触摸控制屏14、手动开关15，其特征是支架1顶端连有机械臂升降电机齿轮组1，机械臂升降电机齿轮组1通过前臂3连接机械臂平移电机4和机械臂摆动电机5，机械臂摆动电机5连接后臂6，后臂6前段固定连有腔镜夹持卡子8和水平摆动电机齿轮组7，水平摆动电机齿轮组7连接穿刺针角度调节器9，穿刺针角度调节器9分别连有B超旋转电机齿轮组16和穿刺针导轨11，穿刺针导轨11连接穿刺针伺服器12，支架1上连有控制盒13，控制盒13分别连接触摸控制屏14和手动开关15，B超旋转电机齿轮组16连接B超探头10。

在病人做好术前准备，摆好体位，常规消毒，麻醉之后。医生通过触摸控制屏上的控制键，控制机器人(机器臂)的运动，治疗床的粗定位与机器臂的精细定位相结合，在病人身体的适当位置选择穿刺进针位置，确定角度，深度。并快速高效的完成穿刺动作。完成穿刺后，穿刺针可留置在病人上，以便下一步操作，穿刺机器臂可移出工作台面，在置入腔镜的时候，若无需移动腔镜，可将腔镜放置在固定的腔镜夹持卡子上，由机器人扶持，手术完成后经皮穿刺架可移离治疗床。