[实用新型]一种摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构

权利要求书

1.一种摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，其特征在于：包括前手爪(1)、前臂(2)、调心机构(3)、后手爪(4)及后臂(5)，所述前、后手爪(1、4)结构相同，包括行走机构及夹持机构，前、后手爪(1、4)分别通过行走机构及夹持机构与地线夹持、并可在地线上行走；所述前、后臂(2、5)结构相同，包括摆动机构(6)、回转机构(7)及竖直伸缩机构(8)，摆动机构(6)的一端与手爪相连，另一端与回转机构(7)连接，通过摆动机构(6)的驱动实现手爪在竖直面内摆动、实现手爪的两行走机构中的行走轮之间的水平距离和竖直高度变化，通过回转机构(7)的驱动实现摆动机构(6)及手爪在水平面内转动；所述竖直伸缩机构(8)的一端与回转机构(7)相连，另一端与调心机构(3)连接，通过竖直伸缩机构(8)的驱动实现回转机构(7)、摆动机构(6)及手爪在竖直面内的伸缩。

2.一种摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，其特征在于：包括前手爪(1)、前臂(2)、调心机构(3)、后手爪(4)及后臂(5)，所述前、后手爪(1、4)结构相同，包括行走机构及夹持机构，前、后手爪(1、4)分别通过行走机构及夹持机构与地线夹持、并可在地线上行走；所述前、后臂(2、5)结构相同，包括回转机构(7)、竖直伸缩机构(8)及摆动机构(6)，回转机构(7)的一端与手爪相连，另一端与竖直伸缩机构(8)相连接，通过回转机构(7)的驱动实现手爪在水平面内转动，通过竖直伸缩机构(8)的驱动实现回转机构(7)及手爪在竖直面内的伸缩；所述摆动机构(6)的一端与竖直伸缩机构(8)相连，另一端与调心机构(3)连接，通过摆动机构(6)的驱动实现竖直伸缩机构(8)、回转机构(7)及手爪在竖直面内摆动、实现手爪的两行走机构中的行走轮之间的水平距离和竖直高度变化。

3.按权利要求1或2所述的摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，其特征在于：所述前、后手爪(1、4)结构相同，包括行走机构及夹持机构，其中行走机构包括行走电机(9)、第一主动齿轮(10)、第一从动齿轮(11)、行走轮(12)、轮轴(13)及轮架(14)，夹持机构包括夹紧电机(15)、轮轴(13)、左丝母(16)、左夹子(17)、右夹子(18)、右丝母(19)及轮架(14)，所述轮轴(13)安装在轮架(14)上，轮轴(13)的一端与安装在轮架(14)上的夹紧电机(15)的输出轴相连接；所述行走电机(9)安装在轮架(14)上，第一主动齿轮(10)安装在行走电机(9)的输出轴上，第一从动齿轮(11)与行走轮(12)固接为一体、共同套设在轮轴(13)上，第一从动齿轮(11)与第一主动齿轮(10)相啮合；所述行走轮(12)两侧的轮轴(13)上设有旋向相反的螺纹，左、右丝母(16、19)位于行走轮(12)的两侧与轮轴(13)螺纹连接，轮架(14)内设有两个连接板(21)，左、右夹子(17、18)的一端分别铰接于连接板(21)上，另一端为自由端，由左、右丝母(16、19)穿过；所述前、后手爪(1、4)中的轮架(14)分别连接于前、后臂(2、5)中的摆动机构(6)或前、后臂(2、5)中的回转机构(7)。

4.按权利要求3所述的摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，其特征在于：所述左、右丝母(16、19)结构相同，上、下分别开有第一孔(22)及第二孔(23)，其中第一孔(22)设有内螺纹、与轮轴(13)螺纹连接，实现左、右丝母(16、19)在轮轴(13)上的相互靠近或远离；所述左、右夹子(17、18)分别通过销轴(20)与连接板(21)铰接，连接板(21)由第二孔(23)穿过。

5.按权利要求1或2所述的摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，其特征在于：所述前、后臂(2、5)中的摆动机构(6)包括摆动电机(24)、摆动轴(25)及支座(26)，其中摆动轴(25)安装在支座(26)上，摆动轴(25)的一端与安装在支座(26)上的摆动电机(24)的输出轴相连接；所述前、后手爪(1、4)或前、后臂(2、5)中的竖直伸缩机构(8)固接在摆动轴(25)上、随摆动轴(25)转动。

6.按权利要求5所述的摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，其特征在于：所述摆动轴(25)水平设置。