[实用新型]一种多功能月球车

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种月球车，尤其是一种在低气压状态下具有主动仿形机构、紧急攀爬机构、随风风筝飘行机构的多功能月球车。

【背景技术】

由于月球具有一定军事目的和开发价值，月球探测对月球车的移动性能要求非常高，主要体现在地面自适应性、行驶平顺性、越障性、连续工作时间、自主行驶功能方面。传统的四轮车因为地面自适应能力差，特别是不能很好的适应不可预知的地况，翻越障碍和爬长坡性能较差和转向不灵活等缺陷，由于这些缺陷均是在沙漠或地势复杂的模拟状态并根据设计者想象设计出的，而真正的不可预知状态被设计者所忽略。目前国内所研制的月球车中，六轮悬架机构仍为研究的主流，各类月球车采用了不同的悬架结构，这些悬架系统各有特点，但也存在各种缺陷或不足；通过技术检索发现“尚建忠等”在“轮式月球车悬架方案及其虚拟样机仿真”(中国机械工程2006年01期第49页)提到：日本宇航中心、梅基大学等单位联合研制的M icro5采用的是一种五点接触悬吊结构；邓宗全等提出的行星越障轮式月球车越障功能很强，但这种结构在跨越较大障碍时对行驶平顺性的影响较大；刘方湖等设计的五轮铰接式月球机器人具有与美国节式空间探测机器人B lueRover相同的特点，地面自适应能力很好，但行驶平顺性与抗翻稳定性上有缺陷。由于目前研发受到在先设计的思维禁锢要突破传统月球车的悬架机构设计思维模式，使四轮月球车具备优越的性能以完成复杂的探测任务，就必须尝试新概念的创新设计。

【发明内容】

为了克服现有月球车的不能适应多种行走路况的缺陷，本实用新型公开了一种多功能月球车，本实用新型所述的多功能月球车利用行走系统的主动仿形机构通过四个可任意变换宽窄、高低、方向的车轮连接活动关节支撑机构，控制车轮在除了大于千分之五百的坡道顺利行走；并且在遇到不能翻越的障碍时可以紧急启动攀爬机构翻越障碍；当遇有月球风时可打开风筝机构，使本实用新型所述的多功能月球车随风飘行，以便节约能源和工作时长。

为了实现上述发明的目的，本实用新型采用如下技术方案；

一种多功能月球车，包括用于行走的主动仿形机构；用于翻越巨型障碍物的紧急攀爬机构；用于利用月球风的风筝飘行机构；所述用于行走的主动仿形机构包括四个相同配置的轮臂、车轮机构，所述车体的下部设有四个轮臂，轮臂包括下长杆、上长杆，轮臂的上长杆一端设有延伸架，延伸架由铰接机构与转臂电机连接，轮臂的下长杆连接在升降蜗轮蜗杆减速器下部的升降电机上，所述升降蜗轮蜗杆减速器的上部设有转臂电机和转臂蜗轮蜗杆减速器，转臂蜗轮蜗杆减速器的上端与车体内下部的滚动轴承连接并滑动配合；所述轮臂的上长杆、下长杆的另一端分别与弯杆的上下部连接，由上长杆、下长杆及两端的弯杆、延伸架和升降蜗轮蜗杆减速器形成所述可移动的平行四边形铰链机构，转向电机与弯杆下部由铰接机构铰接，在转向电机下部内的轴承连接转向蜗轮蜗杆减速器，在转向蜗轮蜗杆减速器两侧设有向下延伸的轮叉，轮叉下端连接车轮的轮轴，所述驱动电机套接在轮轴上并与与车轮齿和形成一轮臂、车轮机构，由四套轮臂、车轮机构构成完整的用于行走的主动仿形机构。

所述的多功能月球车，车体呈八角形设置。

所述的多功能月球车，在车体下部的四套轮臂、车轮机构呈正四角分布。

所述的多功能月球车，用于翻越巨型障碍物的紧急攀爬机构，在车体上部中心位置设有一孔，孔内设有勾枪，所述勾枪插在枪口中，勾枪的下端连接拉线的一端，拉线的另一端缠绕在收放滑轮上形成翻越巨型障碍物的紧急攀爬机构。

所述的多功能月球车，所述利用月球风的风筝飘行机构，在车体的上部面设置一环形槽，所述环形槽内部呈放大的环形轨道，所述环形轨道内设有由两个轴承和两个支撑杆及两个轴承之间设置的连接板构成的滑动体，其中风袋的下部固定在连接板上，风袋两侧下部分别固定在两个支撑杆上形成利用月球风的风筝飘行机构。

所述的多功能月球车，风袋的口部边缘设有加厚层。

由于采用了上述技术方案，本实用新型具有以下优越性：

本实用新型所述的多功能月球车为四轮行走系统主动仿形机构设置，由于轮臂、升降装置和转向机构所构成的主动仿形机构，在复杂地面环境下，不是随地形产生被动的俯仰或扭转，而是主动的仿照地形特征行驶，提高了月球车的平稳性和地形适应性；本实用新型四轮月球车行走系统主动仿形机构采用主动仿形机构，不但充分利用轮式行走系统的高效移动性能，也实现了足式行走系统的爬行功能，形成了具备双重行走功能的轮足式月球车。