[实用新型]一种铺贴墙面瓷砖的机械手

权利要求书

1.一种铺贴墙面瓷砖的机械手，该机械手具有底座(1)和设在底座(1)上的转动的三关节机械臂，其特征在于，所述的三关节机械臂的末端为与腕关节相连的工具架(6)，该工具架(6)为门字形，两侧板的下头分别固定在构成腕关节伺服电机(14)输出轴的两头，两侧板的上头由一端板将两侧板连成一体，所述端板的中部设有打磨装置(10)，两头分别设有粘结剂喷嘴(9)和激光测距传感器(11)；所述工具架(6)的一侧板的中部设有指关节伺服电机(15)，该指关节伺服电机(15)的输出轴伸至两侧板之间，头部设有固定有吸盘(8)的吸盘架(7)。

2.根据权利要求1所述的一种铺贴墙面瓷砖的机械手，其特征在于，所述的三关节为肩关节、肘关节和腕关节，其中，

肩关节的结构为：肩关节伺服电机(12)夹持在构成肩(3)的两侧板上部的中间，构成上臂(4)的两侧板下头分别固定在肩关节伺服电机(12)的输出轴上；

肘关节的结构为：肘关节伺服电机(13)夹持在构成前臂(5)的两侧板下部的中间，上臂(4)的两侧板上头分别固定在肘关节伺服电机(13)的输出轴上；

腕关节的结构为：腕关节伺服电机(14)夹持在构成前臂(5)的两侧板上部的中间，构成工具架(6)的两侧板的下头分别固定在腕关节伺服电机(14)的输出轴上。