[实用新型]自动控制的机械手

权利要求书

1.一种自动控制的机械手，包括带有装吊手的机械手本体，其特征在于包括：控制手以及与控制手连接的控制机械手本体的力反馈控制系统；所述控制手包括至少一个拉压力传感器；所述力反馈控制系统包括至少一个力伺服控制器，至少一个驱动器和至少一个电动机；所述控制手内的拉压力传感器接受控制力的信号后传送给力反馈控制系统内的力伺服控制器，力伺服控制器根据控制力的大小和方向，启动驱动器，驱动器驱动电动机带动机械手本体运动，随之吊于机械手本体上装吊手上的被吊件按照力伺服控制器控制的速度和方向运动。

2.根据权利要求1所述的自动控制的机械手，其特征在于所述力反馈控制系统与控制手的连接是电连接或是通讯连接。

3.根据权利要求1所述的自动控制的机械手，其特征在于所述控制手内还包括与拉压力传感器输出端电连接的放大器。

4.根据权利要求1所述的自动控制的机械手，其特征在于所述控制手内还包括连接于控制手输出端的无线发射模块。

5.根据权利要求4所述的自动控制的机械手，其特征在于所述力反馈控制系统内还包括连接于力反馈控制系统输入端的与控制手内无线发射模块相对应的无线接收模块。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的自动控制的机械手，其特征在于所述控制手内还包括安装于拉压力传感器受力点上的控制手柄。

7.根据权利要求1所述的自动控制的机械手，其特征在于所述力反馈控制系统内的力伺服控制器是内部存有相对应启动驱动器开关信号的可编程控制器。

8.根据权利要求1所述的自动控制的机械手，其特征在于所述驱动器是将电压信号变为频率信号的功率放大器。

9.根据权利要求1所述的自动控制的机械手，其特征在于所述机械手本体包括传动装置，与传动装置连接的本体回转关节，连接于本体回转关节上的主臂，与主臂连接的前臂，连接于前臂顶端上的手回转关节，所述装吊手连接于手回转关节上。

10.根据权利要求1或者9所述的自动控制的机械手，其特征在于所述装吊手是吊具或是吸盘或是抓具或是夹具。