[实用新型]一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置

权利要求书

1.一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置，以DSP芯片为核心，其特征在于：

所述DSP芯片单元(U2)其一信号输入端通过CAN通信模块(U3)与电源转换模块(U1)连接；

其另一信号输入端通过模拟信号模块(U10)与驱动场效应管模块(U6)输出端连接；

其另一信号输入端与电位计接口模块(U12)连接；

其另一信号输入端通过光电编码器接口模块(U9)与直流无刷电机接口模块(U17)连接；

其另一信号输入端通过霍尔传感器接口模块(U8)与直流无刷电机接口模块(U17)连接；

其另一个信号输入端通过连接顺序辨识接口模块(U15)与静电保护芯片模块(U13)连接；

其另一个信号输入端通过零极位开关模块(U7)与静电保护芯片模块(U13)连接；

其另一个信号输入端通过光电编码器接口模块(U9)与静电保护芯片模块(U13)输出端连接；

所述DSP芯片单元(U2)其一信号输出端与制动器控制模块(U11)信号输入端连接；

其另一信号输出端依次通过光耦隔离芯片模块(U4)和驱动逻辑芯片模块(U5)与驱动场效应管模块(U6)信号输入端连接；

所述电源转换模块(U1)输入端和制动器控制模块(U11)输入端与直流电源接口模块(U14)输出端连接；

所述电源转换模块(U1)输入端分别与CAN通信模块(U3)、光耦隔离芯片模块(U4)、驱动逻辑芯片模块(U5)、制动器控制模块(U11)和零极位开关模块(U7)连接；

所述直流电源接口模块(U14)输出端通过采样电阻(U16)模块与驱动场效应管模块(U6)连接；

所述驱动场效应管模块(U6)分别与模拟信号模块(U10)和直流无刷电机接口模块(U17)输入端连接。

2.如权利要求1所述的一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置，其特征在于：所述电源转换模块(U1)包括，第一电压转换芯片(U18)、第二电压转换芯片(U19)、第三电压转换芯片(U20)、第四电压转换芯片(U21)； 

所述第一电压转换芯片(U18)和第二电压转换芯片(U19)INPUT引脚与直流电源接口模块(U14)的+24V引脚相连；

所述第三电压转换芯片(U20)和第四电压转换芯片(U21)的INPUT引脚与第二电压转换芯片(U19)OUTPUT引脚相连；

所述第一电压转换芯片(U18)的OUTPUT引脚与驱动逻辑芯片模块(U5)的VCC引脚相连；

所述第二电压转换芯片(U19)OUTPUT引脚还与CAN通信模块(U3)、光耦隔离芯片模块(U4)、零极位开关模块(U7)、霍尔传感器接口模块(U8)、光电编码器接口模块(U9)及制动器控制模块(U11)的VCC引脚相连；

所述第三电压转换芯片(U20)OUTPUT引脚与DSP芯片单元(U2)、模拟信号模块(U10)、电位计接口模块(U12)及连接顺序辨识接口模块(U15)的VCC引脚相连；

所述第四电压转换芯片(U21)OUTPUT引脚与DSP芯片单元(U2)VDD引脚相连。

3.如权利要求1所述的一种模块化可重构机器人的关节模块控制装置，其特征在于：所述CAN通信模块(U3)包括，CAN驱动芯片(U22)和CAN总线连接器(U23)；

所述CAN驱动芯片(U22)的CANH、CANL引脚分别与CAN总线连接器(U23)CANH、CANL引脚相连；

所述CAN驱动芯片(U22)的TXD、RXD引脚分别与DSP芯片单元(U2)的CANTX、CANRX引脚相连；

所述CAN驱动芯片(U22)的VCC引脚与电源转换模块(U1)中第二电压转换芯片(U19)的OUTPUT引脚相连。