[实用新型]基于DSP2407微处理器控制的足球机器人装置

权利要求书

1.一种基于DSP2407微处理器控制的足球机器人装置，其特征在于，包括：

小车运动控制子系统、视觉子系统、无线通信子系统、决策子系统，所述小车运动控制子系统、视觉子系统、无线通信子系统、决策子系统依次电连接，其中小车运动控制子系统采用DSP2407芯片作为微处理器；

所述DSP2407事件管理器中设置有两个通用定时器，第一定时器、第一驱动器、1号电机、第一光电编码器依次电连接，所述第一光电编码器与正交编码电路连接；

第二定时器、第二驱动器、2号电机、第二光电编码器依次电连接，第二光电编码器与正交编码电路连接。

2.根据权利要求1所述的基于DSP2407微处理器控制的足球机器人装置，其特征在于：

所述第一驱动器、第二驱动器采用集成芯片UCN5804B构成。

3.根据权利要求1或2所述的基于DSP2407微处理器控制的足球机器人装置，其特征在于：

所述无线通信子系统中，采用单片机W77E58的两个增强型串口，其中串口0经过RS-232与PC机通信，串口1与1号无线通信模块PTR8000连接，负责将数据传输到下位机接收端；

2号无线通信芯片PTR8000通过DSP2407微处理器的SPI高速同步串行接口，实现小车运动控制子系统与上位机之间双向无线通信。

4.根据权利要求3所述的基于DSP2407微处理器控制的足球机器人装置，其特征在于：

所述1号无线通信芯片PTR8000的第11引脚SCK接单片机W77E58的第1引脚T2，第12引脚CSN接单片机W77E58的第2引脚T2EX，第9引脚MISO接单片机W77E58的第3引脚RXD1，第10引脚MOSI接单片机W77E58的第4引脚TXD1，第8引脚DR接单片机W77E58的第5引脚INT2，第7引脚AM接单片机W77E58的第6引脚INT3，第6引脚CD接单片机W77E58的第7引脚INT4。

5.根据权利要求3所述的基于DSP2407微处理器控制的足球机器人装置，其特征在于：

所述2号无线通信芯片PTR8000的第2引脚TXEN接DSP2407的第25引脚IOPA0，第3引脚TRX_CE接DSP2407的第26引脚IOPA1，第4引脚PWR接DSP2407的第23引脚IOPA2，第6引脚CD接DSP2407的第83引脚IOPA3，第7引脚AM接DSP2407的第79引脚IOPA4，第8引脚DR接DSP2407的第75引脚IOPA5，第9引脚MISO接DSP2407的第30引脚SPI_MISO，第10引脚MOSI接DSP2407的第32引脚SPI_MISI，第11引脚SCK接DSP2407的第35引脚IOPC4，第12引脚CSN接DSP2407的第33引脚IOPC5。