[实用新型]双机械手协调作业实验台

权利要求书

1.一种双机械手协调作业实验台，特征在于其包括X方向进给机构、Y方向进给机构、绕Z方向旋转机构、实验台底座与能用于在其两端分别固定联接一个机械手的顶部连接座，X方向进给机构设置在实验台底座上，Y方向进给机构设置在X方向进给机构上，绕Z方向旋转机构设置在Y方向进给机构上，顶部连接座设置在绕Z方向旋转机构上。

2.根据权利要求1所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述X方向进给机构设置有一号交流电机、一号滚珠丝杠、一号丝杠螺母、一号直线导轨、一号导轨滑块及X向托板，一号交流电机通过一号电机座安装在实验台底座上，一号滚珠丝杠通过轴承安装在一号丝杠支座上，一号丝杠支座固定在实验台底座上，一号直线导轨固定在实验台底座上，X向托板与一号丝杠螺母固定，同时X向托板与一号导轨滑块连接固定，一号导轨滑块与一号直线导轨相配合，一号交流电机通过齿轮传动带动一号滚珠丝杠转动，带动一号丝杠螺母沿X方向移动，使X向托板在一号导轨滑块的支撑导向下沿X方向移动到指定位置。

3.根据权利要求1所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述Y方向进给机构设置有二号交流电机、二号滚珠丝杠、二号丝杠螺母、二号直线导轨、二号导轨滑块及托座，二号交流电机通过二号电机座安装在X向托板上，二号滚珠丝杠通过轴承安装在二号丝杠支座上，二号滚珠支座固定在X向托板上，二号直线导轨固定在X向托板上，托座与二号丝杠螺母固定，同时托座与二号导轨滑块连接固定，二号导轨滑块与二号直线导轨相配合，二号交流电机通过齿轮传动带动二号滚珠丝杠转动，带动二号丝杠螺母沿Y方向移动，使托座在二号导轨滑块的支撑导向下沿Y向移动到指定位置。

4.根据权利要求2所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述Y方向进给机构设置有二号交流电机、二号滚珠丝杠、二号丝杠螺母、二号直线导轨、二号导轨滑块及托座，二号交流电机通过二号电机座安装在X向托板上，二号滚珠丝杠通过轴承安装在二号丝杠支座上，二号滚珠支座固定在X向托板上，二号直线导轨固定在X向托板上，托座与二号丝杠螺母固定，同时托座与二号导轨滑块连接固定，二号导轨滑块与二号直线导轨相配合，二号交流电机通过齿轮传动带动二号滚珠丝杠转动，带动二号丝杠螺母沿Y方向移动，使托座在二号导轨滑块的支撑导向下沿Y向移动到指定位置。

5.根据权利要求1所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述绕Z方向旋转机构设置有三号交流电机与回转支撑部，回转支撑部设置有固定不动的外座圈与能在外座圈中转动的内座圈，三号交流电机通过三号电机座固定于顶部连接座，顶部连接座与内座圈固定联接，外座圈固定于托座上，三号交流电机通过齿轮啮合回转支撑部的外座圈，能带动顶部连接座在内座圈支持下绕回转支撑部的Z方向支承中心转动。

6.根据权利要求4所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述绕Z方向旋转机构设置有三号交流电机与回转支撑部，回转支撑部设置有固定不动的外座圈与能在外座圈中转动的内座圈，三号交流电机通过三号电机座固定于顶部连接座，顶部连接座与内座圈固定联接，外座圈固定于托座上，三号交流电机通过齿轮啮合回转支撑部的外座圈，能带动顶部连接座在内座圈支持下绕回转支撑部的Z方向支承中心转动。

7.根据权利要求6所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述X方向进给机构与Y方向进给机构均设置有一号可调位置检测器，一号可调位置检测器包括限位开关与平行于运动方向的直线型限位开关滑动杆，根据实际使用要求能将限位开关沿直线型限位开关滑动杆移动到指定位置；所述绕Z方向旋转机构设置有二号可调位置检测器，二号可调位置检测器包括限位开关与环形限位开关滑动杆，根据实际使用要求能将限位开关沿环形限位开关滑动杆移动到指定位置；在上述指定位置检测限位开关的被触发信号，并由对应交流电机进行动作响应。

8.根据权利要求1所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述实验台底座，采取热轧槽钢焊接构成，其中由长热轧槽钢构成矩形基本框架，在矩形基本框架中设置有多根由短热轧槽钢制成的中横梁。

9.根据权利要求1所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述顶部连接座，包括座架，座架由两条平行的长热轧槽钢构成基本框架，中间用短热轧槽钢做横梁连接构成，座架的下侧面中央位置固定有法兰盘，通过该法兰盘联接在内座圈上，座架的上侧面两端分别设置有带有联接孔的钢板部，通过钢板部与机械手联接。

10.根据权利要求5所述的双机械手协调作业实验台，其特征在于：所述回转支撑部，其内座圈通过四个点接触球在外座圈内旋转。